Hallo Alle,
sorry für den seltsamen Titel. Ich hänge seit Stunden an einem undurchsichtigen Problem und bitte um Hilfe. Irgendwo steckt in einer Subroutine ein Fehler - den ich leider nicht finden kann. Einzig allein der Verzicht auf die (nicht unbedingt nötige) Routine RUNslow1 beseitigt die beschriebene Fehlfunktion - ABER ich würde gerne sehen/wissen/lernen wo ich den Fehler habe.
Stand: Eine waitms-Routine (aus dem C-Code für die RN-Control abgeschrieben und seit Jahren störungsfrei in Betrieb) wird derzeit nach Benutzung in einer bestimmten Subroutine von anderen Routinen nicht mehr benutzbar - zeigt aber in der "Kidnapping"routine weiter saubere Ergebnisse.
Die waitms aus meiner AKTUELLEN Quelle kopiert:
Auszug aus der Schleife im main:Code://============================================================================== = //### Programm 1 ms pausieren lassen !! Der Pausenwert ist nur experimentell ! void waitms(uint16_t ms) { for(; ms>0; ms--) { uint16_t __c = 4000; __asm__ volatile ( "1: sbiw %0,1" "\n\t" "brne 1b" : "=w" (__c) : "0" (__c) ); } } // ============================================================================== =
Die verdächtige Routine "RUNslow1". Wenn die Routine RUNslow1 im obigen Code im main nicht aufgerufen wird, läuft alles bestens. Es werden in der RUNslow1 keine anderen Interrupts initialisiert - es wird dort nur das benutzt, was in den anderen Routinen auch läuft.Code:// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - // - - Testversion = ... // - - - - - - - - - - - - - - - while ( 1 ) // { // TC1TMR_on (); // Vor Servofahrt(en) Servotimer enablen ~tmr~ // RUNi2c_02 (); // Servotest02, Fahre alle Servos mit I2C-Befehlen ~tst~ // RUN_tst2 (); // Servotest, Fahre alle Servos ~tst~ BULid (1); // Servos S2+3 auf mit "1" ~r2n~ waitms ( 5000); BULid (0); // Servos S2+3 zu mit "0" ~r2n~ waitms ( 5000); RN2aua90G (); // Servotest, Fahre (alle) Servos 2x auf-ab-90Grad ~r2n~ RUNslow1 () ; // Fahre 10 Servo slow durch Micropositionierung ~r2n~ uart_puts("\r\n\tVor waitms 5000 in main/while(1) \r\n"); // waitms ( 5000); uart_puts("\r\n\tEnde main/while(1) \r\n"); // } // // - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - return 0; // Ende int main(void)
Die Routine void "BULid (uint8_t auf)" läuft bei den ersten beiden Malen einwandfrei - mit den Parametern 0 und 1, diese Parameter werden (nach der Benutzung der RUNslow1) beim zweiten Durchlauf der BULid gut übergeben, aber die BULid (1) zeigt keine Reaktion, weil die Pause - mit waitms - danach nicht gefahren wird, ebenso nicht die nach dem BULid (0). Dagegen laufen die waitms sowohl in der RUNslow1 als auch in der RN2aua90G.Code://============================================================================== = // ALLE Servoports werden aus unterschiedlichen Startpositionen heraus zwischen // gleichen Betriebsgrenzen mit gleichen Incrementen gewobbelt // ##>> Eine Anpassung an unterschiedliche Betriebsgrenzen und Änderungsicremente // ist durch leichte Änderungen möglich // KEINE I²C-Funktionalität // ============================================================================== = void RUNslow1 (void) // Fahre 10 Servo durch Micropositionierung, damit // geringe Drehgeschwindigkeit { // und unabhängig voneinander uint8_t nservo = 10; // uint8_t lowbyte, hibyte; // uint16_t iword = 0; // NUR zum Auslesen // Word-Variable für Byte 2 (low) + 3 (high) int16_t mdmmy; // Dummy-Wert int16_t maxsrv, minsrv; // allgemeine Extrema der Servo maxsrv = 600; // 28.Nov.2012, 22:59 minsrv = 300; // dto // - - - - - - - - - - - - - - - int16_t s[12]; // Vorzeichenbehaftetes Increment für Rampenwert for (uint8_t i = 0; i <= 12; i++) { s[i] = 2; } // Startwerte // - - - - - - - - - - - - - - - // Ausgabe über die serielle Schnittstelle uart_puts("\tAktiv ist RUNslow1\r\n"); // - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - // und noch quick´n dirty Servos ansteuern // Startwerte für Servos ##>> IM TESTbetrieb // ========== cli(); Srv_tm [1] = 350; Srv_tm [2] = 400; Srv_tm [3] = 450; Srv_tm [4] = 500; Srv_tm [5] = 550; Srv_tm [6] = 600; Srv_tm [7] = 400; Srv_tm [8] = 500; Srv_tm [9] = 600; Srv_tm [10] = 400; sei(); // - - - - - - - - - - - - - - - while ( 1 ) // Endlosschleife für Test { // for (uint8_t n = 1; n <= 10; n++) { // Servo-Sollwerte wobbeln cli(); // mdmmy = Srv_tm [n]; sei(); // if (mdmmy > maxsrv) s[n] = -2; // if (mdmmy < minsrv) s[n] = 2; // cli(); // Srv_tm [n] = Srv_tm [n] + s[n]; // sei(); // } // Ende for (uint8_t n = 0; n =... = EINE 10er Periode !! waitms ( 21); // Wartezeit für Servozyklus // - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - // Ist die "Abbruchtaste" gedrückt? if ( IsBitClr (PIND, 2 )) break; } // Ende while ( 1 ) // - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - uart_puts("\tEnde RUNslow1\r\n"); return; // } // Ende RUNslow1 (void) // === Ende RUNslow1 (void) // ============================================================================== =
Sorry für diese Arbeit - aber ich weiß im Moment wirklich nicht weiter.
Danke im Voraus für Hilfe.
Zitieren
Lesezeichen