Beim Layout sollte man darauf achten das sich die Strompfade für die beiden Fälle Stufe auf High oder Stufe auf Low nicht so stark unterscheiden. Dabei sind die Kondensatoren an der 12 V Versorgung ein wesentlicher Teil, und genau der fehlt bei dem Ausschnitt hier in dem Teil noch. Das läuft darauf hinaus das der Stromkreis mit Kondensator an 12 V - high side FET - low side FET - Shunt - Kondensator an 12 V möglichst klein ist, also wenig Fläche umschließt und möglichst keine GND Leitung dabei doppelt nutzt.

Bei der Masse sollte man sehen das kein Teil der Masseleitung 2 fach genutzt wird, also z.B. eine Sternförmige Masse, zumindest für den Laststrom und den µC getrennt. Das gibt insbesondere auch für die Kondensatoren an der Versorgung - auch da fließen HF-maßig nennenswerte Ströme durch. Also z.B. von den Akkus zu den FETs, und dann die Masse an den FETs an genau einer Stelle abnehmen und da dann die Spannungsregler und den µC anschließen. Der eine gemeinsame Shunt ist da schon hilfreich den einen Punkt zu definieren - allerdings wird dadurch die Verbindung Gate Treiber - Masse gestört und die 3 Halbbrücken sind nicht mehr getrennt. Den gesamten Strom könnte man auch durch Addition der Spannung an 3 Shunts bekommen. Es wäre ggf. sogar zu überlegen auch den GND Anschluss der Gate Treiber mit über den Shunt zu schicken - allerdings muss man dann aufpassen dass die Gate Treiber kein zu negatives Eingangssignal bekommen, bzw. da den Strom begrenzen. Zumindest brauchen die Gate Treiber eine gute Verbindung zu GND der MOSFETs - egal ob vor oder hinter den Shunt, denn da kann auch rund 1 A (begrenzt durch den Gatewiderstand) fließen.