Wirklich kompliziert wird das aber, wenn man um verschiedene Achsen dreht, da es dann auf die Reihenfolge der Drehachsen ankommt und ob diese raumfest sind oder sich mitdrehen.

@Kampi: irgendwas ist in deiner Beschreibung faul. Wenn ich um X drehe, kann X doch nicht kleiner werden. Die Drehachse verändert sich ja nicht. Oder meinst du Z?