Hindernis erkennen und kommunizieren

[tornado]

Danke für deine Antwort JoeM1978.

Die Idee mit der ID+Message finde ich gut.
Ich hatte mal mit IR Dioden rumprobiert. Da war es möglich das so einzurichtten, dass Hindernisse erst wenige cm vorher erkannt werden (2-3 cm),
und ein direktes Licht (anderer Roboter in unserem Beispiel) über fast 10cm. Bei vielen Robotern würde es halt an manchen Stellen im Raum mehr Licht geben.
Die Komunikation könnte ja dann per Funk geschehen. Trotzdem müsste vorher klargestellt werden von wem das LIcht kommt was man empfängt. Das ginge ja nur über eine ID.

Um das ganze erst mal simpel zu halten habe ich noch eine Frage. Gehen wir mal davon aus, dass wir nur einen Roboter haben de entweder reflektiertes Licht empfängt (Hindernis vorhanden) oder nicht (weg frei). Wie kann er gleichzeitig senden und empfangen?
Angenommen er versendet die ID 1011
Dann würde er ja einen Pin auf high setzen (für das erste bit). Bevor er nun den Pin auf low setzt (für den 2. bit), würde ein Eingang (IR Empfänger) registrieren, dass da IR Licht "ankommt". Erst wenn das registriert ist (und die Zeile im Code "abgearbeitet" ist) könnte der 2. bit am Ausgang gesetzt werden oder sehe ich das falsch?
Mein Gedanke ist, dass wenn das nicht gleichzeitig passiert, könnte eine Verzögerung beim Senden dann beim Empfangen als null (0) interpretiert werden.
Wie kann man das verhindern?

[PICture]

Wie kann man das verhindern?

Durch gleichzeitig paralell arbeitende Sender und Empfänger (z.B. zwei µC's).

[JoeM1978]

Ja da hat PICture wohl recht... Alleine wenn man für das enden von Daten per IR nur us annimmt muss der
Empfang dieser daten (falls es dann nach 1 cm auf ein hinderniss trifft) nahezu zeitgleich passieren.
eine verzögerung wie beim Ultraschallsignal gibt es bei Licht eben nicht.

Die Auswertung der Signale könnte dann erst danach für einige ms Zeit verbrauchen ohne das es Probleme gibt.

Ich vermute auch, das das die Fähigkeit eines einzelnen Controller übersteigt.

Wobei sich mir gerade die Frage stellt... gibt es bei IR Sendern udn empfängern unterschiedliche Wellenlängen ?
...sodass man Entfernungsmessung und komunikation auf "sich nicht gegenseitig störenden" wellenlängen betreiben könnte ?

[PICture]

Am einfachsten wäre Entfernungsmessung mit IR und Komunikation im sichtbaren Bereich (LED) zu realisieren.

[tornado]

@PICture Das mit den zwei uC war auch meine Idee aber die wollte ich umgehen. Du hast aber Recht. Das wird wohl die einzigste Lösung sein. Deine Idee mit dem sichtbaren Bereich für die Komunikation ist sehr gut und preisgÜnstig. Da ich mehrere gleiche Roboter machen wollte, wollte ich den Preis so gering wie möglich halten. IR und LEDs kosten ja fast nichts. Das mit den "doppelten" uC ist halt der einzige Nachteil bei der Sache. Aber es sollte wohl auch ein günstiger uC zu finden sein.

[PICture]

Sorry, aber ich bin gewöhnt ein µC wie ein Widerstand zu behandeln und für mich einfachste Lösung jedes Problems zu suchen. Für mich war bisher immer einfache Schaltung mit wenigen komplizierten Bauteilen einfacher als komplizierte mit vielen einfachen Bauteilen.

[JoeM1978]

Du stehst trotzdem noch vor dem Problem der komunikation...

mal angenommen es gibt wirklich nur 2 Robots.... und die senden per Lichtsignal... es gibt nur 1 und 0 ...
wenn beide gleichzeitig senden und empfangen gibt es nur ein wildes durcheinander aus 1 und 0 ... keiner weiss, wann die message anfängt und wo sie aufhört.
Denke die einzigste Lösung wäre dann, das sich einer hervorhebt (z.b. durch senden eines "Überlangen" signals)
und die Leitung übernimmt bzw. erstmal die Komunikation zeitlich abstimmt.
Das kann z.b. ein regelmässiges signal sein (wie ein takt)

Problem ist nur... wenn irgendwas reflektiert kommt die synchronisation durcheinander.

... oder wie hast du vor das zu regeln ?

Ich würde folgendes versuchen...

Jeder Robot erhält eine eindeutige ID ( z.b. in Binärform)
Komuniziert wird erst, wenn sie ganz dicht aneinander stehen. (wie ameisen)

->Aufgabe erledigt oder Zeit abgelaufen, dann....
->suche andere Robots = er sucht im zickzack bis er die ID eines anderen Robot deutlich empfängt,
->dann erfolgt ein "Handshake" (z.b. der Robot mit der höheren ID darf zuerst sprechen)
->Austausch der letzten Message (oder mehrere) und vergleich per "Datenstempel" wann der Auftrag erteilt wurde und wie lange er gültig ist.
->Aufgabe ausführen bis diese erledigt oder die Zeit abgelaufen ist.

So wäre es auch möglich in einem riesigen Schwarm einen einzelnen oder eine Gruppe anzusprechen.

Leider wird es so vermutlich recht träge und eigentlich sollte die message ja schnell vorankommen.

Wie findet ihr das ?