Danke für deine Antwort JoeM1978.

Die Idee mit der ID+Message finde ich gut.
Ich hatte mal mit IR Dioden rumprobiert. Da war es möglich das so einzurichtten, dass Hindernisse erst wenige cm vorher erkannt werden (2-3 cm),
und ein direktes Licht (anderer Roboter in unserem Beispiel) über fast 10cm. Bei vielen Robotern würde es halt an manchen Stellen im Raum mehr Licht geben.
Die Komunikation könnte ja dann per Funk geschehen. Trotzdem müsste vorher klargestellt werden von wem das LIcht kommt was man empfängt. Das ginge ja nur über eine ID.

Um das ganze erst mal simpel zu halten habe ich noch eine Frage. Gehen wir mal davon aus, dass wir nur einen Roboter haben de entweder reflektiertes Licht empfängt (Hindernis vorhanden) oder nicht (weg frei). Wie kann er gleichzeitig senden und empfangen?
Angenommen er versendet die ID 1011
Dann würde er ja einen Pin auf high setzen (für das erste bit). Bevor er nun den Pin auf low setzt (für den 2. bit), würde ein Eingang (IR Empfänger) registrieren, dass da IR Licht "ankommt". Erst wenn das registriert ist (und die Zeile im Code "abgearbeitet" ist) könnte der 2. bit am Ausgang gesetzt werden oder sehe ich das falsch?
Mein Gedanke ist, dass wenn das nicht gleichzeitig passiert, könnte eine Verzögerung beim Senden dann beim Empfangen als null (0) interpretiert werden.
Wie kann man das verhindern?