Hi all,

@Roberto :
OK, die Bezeichnung "alle" war zu allgemein gefasst. Die meisten Beiträge zum Thema Regler beziehen sich immer wieder auf den PID-Regler. Der meist benutzte Reglertyp ist immer noch der PI-Regler. Ein PID-Regler ohne D-Anteil ist ein PI-Regler.

Die Motoransteuerung eines Servos ist meiner Meinung nach eine I-Strecke (integrierend). Wenn der Motor anläuft wird die gewünschte Stellung mit einer, mehr oder weniger, konstanten Geschwindigkeit angefahren. In diesem Fall würde fast schon ein 3-Punkt-Regler ausreichen (Ansteuerung -> rechts - stop - links). Ein PI-Regler ist meiner Meinung nach nur dann sinnvoll, wenn die Geschwindigkeit bzw. die Leistung des Servomotors variabel sein soll.

Ein Encoder ist eine Messeinrichtung (-> Istwert). Das ist mur ein kleiner Teil des Regelkreises und hat mit dem Regeln an sich nicht viel zu tun.

zum Thema Lawineneffekt : Einige Strecken haben die Eigenschaft, das sich nach dem Ändern der Stellgröße der Istwert nur stark verzögert ändert und dann heftig. Ich arbeite in einem Chemieunternehmen. Bei exothermen (wärmeerzeugenden) Reaktionen kommt es vor, das die Reaktion mit ansteigender Temperatur heftiger wird. Da während der Reaktion Wärme erzeugt wird, ist die Reaktionswärme ein weiterer Faktor die Reaktion noch weiter zu beschleunigen. Diese selbstverstärkende Wirkung gibt es z.B auch bei Tunneldioden oder Kernreaktionen (A-Bombe) in erheblich stärkerem Ausmaß. In unseren Roboterprojekten dürften solche Reaktionen so gut wie nie vorkommen.
Anmerkung : Unsere Chemieanlagen sind sicher. Es werden mehrere Stufen von Sicherungen verwendet um reaktionsstarke Prozesse zu kontrollieren !!! Der letzte schwere Unfall war 1974.

Diese sich selbst verstärkende Wirkung bezeichne ich als Lawineneffekt. Ich bin mir jetzt nicht sicher, ob es eine offizielle Bezeichnung ist

Auf meiner HP habe ich die mathematische Beschreibung der Regler (Formeln) gewählt, weil ich gerade mal mit 6 Programmiersprachen einiger Maßen umgehen kann. Die Formeln sind allgemein gültig und können in jede beliebige Sprache verwendet werden. Auch diejenigen die ich nicht kann und von denen gibt es genügend. Bei Gelegenheit werde ich mal Quellcode in den mir bekannten Sprachen schreiben. Wenn der Begleittext zu der Reglerberechnung nicht ausreicht, bin ich daran interessiert, woran Du gescheitert bist. Dann kann ich daran noch etwas feilen. Schliesslich will ich die Reglerabteilung mal als PDF-Version in den Artikelbereich stellen.

Bevor ich jetzt die Megbyte-Grenze sprenge höre ich erst mal auf.
Ich hoffe, das ich wenigstens etwas geholfen habe.

Grüße Klaus