Der Algorhytmus ist nicht schlecht, aber auch nicht gut. Soweit ich das bis jetzt verstanden habe wird da immer nur der Wert des vorherigen Durchlaufes betrachtet, je mehr Durchläufe betrachtet werden destso besser ist meistens das Ergebniss.
http://www.meilhaus.de/regeltechnik/regelt4.html schau da mal da steht ne Menge über Regeltechnik und vorallem auch digitaler Regeltechnik drin.
Die 50ms sind auch eher was für langsamere Prozesse, vorallem macht da der Prozessor ziemlich lange nichts. Durch die inkrementale Abtastung wenn man das so sagen kann holst du dir ein PT-Glied mit in den Regelkreis, dass aber da ja die Zeit bekannt ist ausgeglichen werden kann, aber war ja auch oben schon mal angesprochen. Aber die Siet ist nicht schlecht steht für den Anfang reichlich was drin.

Gruß Johann!