Nun ja die Formel ist ja aus der Allgemeine Gleichung eines PID-Reglers abgeleitet. In Form des Verschiebealgorhytmuses hat sie den Vorteil, dass nur 3 Multiplikationen vorkommen und das bischen addieren und subtrahieren. Das tut dem Microprozessor nicht sonderlich weh.
Kannst dir ja spasseshalber die Formel mal in Excel nachbauen und eine Sprungantwort erstellen.
Mit dem Umkopieren der Variablen muss ich mir morgen mal anschauen kann da jetzt keinen Fehler erkennen. Die Müssen ja erst nach der ganzen Rechnerei umkopiert werden. Allein das ich die letzen drei Regelabweichungen in die Formel einbeziehe und unterschiedlich gewicht hab ich schon ein D-Anteil drin. Aber schau dir mal die Sprungantwort an. Die ist aus Excel, aber der MP spuckt genau so eine auch über RS232 aus.
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