Ach ja der Timer1 löst alle 10ms einen Interrupt aus der den Stellwert berechnet. Diese Verzugszeit ist in der Formel berücksichtigt.
Aber irgendwoo ist da noch ein Bug drin weiß halt noch nicht genau wo.
An Portb ist ein 8bit DA Wandler (R/2R) angeschlossen. In dem Code erfolgt noch keine Ansteuerung, der Sollwert wird über RS232 ausgegeben.
Der Ist und sollwert sollen über ADC 1 und 2 eingelsen werden. In dem Beispiel werden aber die Wert in den Schleifen zugewiesen. Es wir eine Sprungantwort simuliert.

Gruß Johann!