Single PID Regler in Bascom

[farmerjo]

$regfile = "m8def.dat"

$crystal = 8000000

$baud = 9600



Dim Y As Single
Dim Y1 As Single
Dim Yaus As Integer
Dim Xj0 As Single
Dim Xj1 As Single
Dim Xj2 As Single
Dim M0 As Single
Dim M1 As Single
Dim M2 As Single
Dim Ist As Integer
Dim Soll As Integer
Dim A As Single
Dim B As Integer
Const Q0 = 13.01
Const Q1 = -25.5
Const Q2 = 12.5



Config Portb = Output

Config Timer1 = Timer , Prescale = 8

Enable Interrupts

On Timer1 Zeit

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Off
Config Pinc.0 = Input                                       'Istwert
Config Pinc.1 = Input                                       'Sollwert
Portc.0 = 1
Portc.0 = 1
Start Adc


Xj0 = 0
Xj1 = 0
Xj2 = 0
Y = 0
Timer1 = 55536
Enable Timer1

For B = 0 To 100 Step 1
Ist = 0                                                                                            
Soll = 0
Waitms 10                                                  
Next

Do
Ist = 0
Soll = 1
Loop


Zeit:
Timer1 = 55536
Xj0 = Soll - Ist
M0 = Q0 * Xj0
M1 = Q1 * Xj1
M2 = Q2 * Xj2
Y = Y1 + M0
Y = Y + M1
Y = Y + M2
Xj2 = Xj1
Xj1 = Xj0
Print Y
Y1 = Y
Y = 0

Return

Hier mal meine Version eines PID Regler mit einem Verschiebealgorhytmus. Problem ist das es nach Regeltätigkeit zu einer bleibenden Abweichung kommt. Muss durch den Schritt Y = Y1 + M0 kommen da es immer der letzte Stellwert ist der die Abweichung ist.
Für die Einstellung mit kp und so bitte folgende Formle benutzen:

[/img]

Die Grunde liegende Formel ist so abgeleitet: