Pipettieren geht deswegen nicht, weil unser Roboter die unveränderte Flasche nehmen und daraus ausschenken soll. der ganze prozess soll sich am menschlichen vorbild orientieren. wir machens deswegen jetzt mit ner wägezelle unterm glas.
Pipettieren geht deswegen nicht, weil unser Roboter die unveränderte Flasche nehmen und daraus ausschenken soll. der ganze prozess soll sich am menschlichen vorbild orientieren. wir machens deswegen jetzt mit ner wägezelle unterm glas.
Wägezelle im Flaschengreifer wäre sicher sinnvoller. Da kann man nämlich gleich feststellen wie voll die Flasche noch ist. Wenn man das nicht weiss, muss man den Neigungswinkel der Flasche recht langsam verändern bis was kommt, das sieht zumindest nicht schön aus und dauert.wir machens deswegen jetzt mit ner wägezelle unterm glas.
Wenn ihr Ausgießer auf den Flaschen habt dann kann man sie gleich kippen, es ist dann eher eine Zeitfrage, man muss vielleicht noch messen damit man mitkriegt wann die Flasche leer ist.
Ich würde mir erst einmal Klarheit über den Einfüllvorgang verschaffen. Vielleicht kann man es ja auch einmal mit einer Flasche ausprobieren, wenn sie unterschiedlich voll ist. Wie gut gelingt es, vielleicht mit einem Ausgießer, einen nicht zu schnellen kontinuierlichen Fluss zu realisieren?
Wenn es abhängig vom Füllstand der Flasche und damit abhängig von der Dynamik der Flüssigkeit in der Flasche in den Becher hineinschwappt dann sind 5ml nicht leicht zu erfassen.
Bei einem wiederholbaren Gießvorgang sollte sich der Abbruchzeitpunkt vorausplanen lassen. Eine Wägezelle oder ein Kraftsensor wäre dann sicher geeignet. Beim Gießen mit konstantem Durchfluss könnte man sogar daran denken, die Einfülldauer zu messen.
ranke, du hast recht, das Gewicht der Flasche zu erfassen wäre sinnvoller, allerdings können wir uns bei der Drehbewegung des Roboterarms und -greifers sowie den anderen Funktionen, die vom Greifer noch zu erledigen sind nicht vorstellen, wo wir da eine Wägezelle hinbringen können. Theoretisch könnte man auch das Moment, das auf ein Gelenk wirkt messen und darüber den Füllstand errechnen, leider hat unser Roboter keine interne Sensorik zum Überwachen der Gelenke.
Manf, rumexperimentieren werden wir auf jeden fall noch müssenIn jedem Fall fangen wir mit ganz langsamen Bewegungen an und versuchen dann den Ablauf zu optimieren. Danke für eure Beiträge!
Ich gehe davon aus dass die Bewegungen gegen Ende der Versuchsreihe auch nicht sehr viel schneller sein werden.In jedem Fall fangen wir mit ganz langsamen Bewegungen an
Alte Regel: Experimente die das Leeren von Flaschen betreffen sollte man gleich dokumentieren, sie sind in der Erinnerung mitunter unvollständig.
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