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Meine Erfahrung mit DC-Motoren und PWM:
Alle DC-Motoren haben eine Losbrechspannung, unter der sie sich gar nicht erst bewegen. Diese ist oft für beide Drehrichtungen sogar unterschiedlich hoch. Stellt man die PWM gerade so über dieser Spannung ein, dann dreht sich der Motor auch nicht gleichmäßig langsam, sondern ruckt sich immer kurz los, dreht sich ein Stück und hängt dann wieder kurz an derselben Stelle.
Und diese Spannung wird auch noch von allerlei mechanischen Gegebenheiten abhängen, wie Schmutz im Lager, Alter des Öls, Zustand der Bürsten etc.

Ohne Getriebe wird das nichts. Nimm einfach einen solchen Motor.

MfG Klebwax