BLDC Regelung

[ikarus_177]

Hallo!

Der Winkel, der durch alpha und beta (im Grunde ja das Ergebnis der ganzen Regelung), ist (bzw. sollte) ein "bisschen" größer als der aktuelle Winkel vom Drehgeber sein. Du willst ja den Rotor im Vergleich zur aktuellen Position um ein Stückchen weiterbewegen.
Würdest du den Winkel vom Drehgeber nehmen, könntest du dir die ganze Rechnerei gleich ganz sparen, dann würde sich der Rotor aber nie bewegen.

Das Ergebnis der Regelung (= der Winkel, der auf den Motor / die 3 Phasen gegeben werden soll) ist sicher in alpha und beta enthalten, wie genau man dann aber die PWM-Werte mit der Methode der AN1078 berechnet, weiß ich auch noch nicht so ganz...

Schöne Grüße!

[bert89]

Hallo Ikarus,

hmm stimmt eigentlich

heute in der Mittagspause war mir ein wenig langweilig, und daher habe ich nochmals ein wenig über Vektorgeomtrie nachgedacht. Ich habe mir überlegt, wie man ohne nervige Winkelfunktionen den Vektor (alpha, beta) auf die 6 Achsen vom "SV PWM Star" projizieren kann -- genau das möchte man ja tun, um die Einschaltzeiten für den Anfangs- und den Endvektor zu berechnen.
Nun, es hat sich gezeigt, dass dies recht simpel ist. Es ergeben sich so sechs 2x2 Matrizen, mit denen man einen Vektor (alpha, beta) nun so umrechnen kann. Der aktuelle Sektor gibt an, welche der sechs Matrizen zu benutzen ist. Ich habe mir mal in Excel ein Sheet erstellt, wo ich die Duty cycles mit diesen Matrizen berechne und in einem Diagramm darstelle, und siehe da, es ergeben sich diese schönen SVPWM-Kurven. (Die man, glaube ich, Supersinus nennt??)

Ich werde dann morgen schnell ein PDF hochladen, wo das beschrieben ist. Eigentlich ist es recht einfach

[schorsch_76]

Nur als Bestätigung für mich das ich das halbwegs verstanden habe, hier geht es um so eine Regelung und die 6 Sektoren die in diesem [1] [2] PDF gezeigt werden?

Gruß
Georg

[1] http://www.arpnjournals.com/jeas/res...s_0710_362.pdf
[2] http://www.ti.com/lit/an/bpra073/bpra073.pdf

[ikarus_177]

Hallo!

@bert: deine Matritzen würden mich sehr interessieren! Ich hab' auch schnell versucht, eine Umrechnung im ersten Sektor zu formulieren, hab aber noch nicht verifiziert, ob da was brauchbares herausgekommen ist...

@schorsch: ganz genau

Mittlerweile bin ich am Bestücken der Reglerplatine - bin schon gespannt auf die ersten Testläufe mit dem Motor!

Schöne Grüße!

[schorsch_76]

Hab hier noch ein Appnote [1] von Atmel gefunden das auf die Kommutierung und PWM eingeht.

[1] http://www.atmel.com/Images/doc7518.pdf

[bert89]

Also, die nötigen Matrizen für die Projektion eines (alpha, beta) - Vektors auf die SVPWM-Achsen lauten wie im beigefügten Bild.
Ich hoffe ihr seid mit der Matrizenrechnung vertraut



Die Berechnung erfolgt dann wie folgt: Man multipliziert die Matrix mit dem Vektor (alpha, beta). Heraus kommt der Vektor (t1, t2), der die Projektion von (alpha, beta) auf die Achsen darstellt. Die Matrizen habe ich selber hergeleitet, ich habe die bisher noch nie so gesehen, aber es ist eigentlich einfach darauf zu kommen, ist nur ein wenig Vektorgeometrie

[ikarus_177]

Hallo!

Danke für das Bild!
Da war meine Herleitung ja doch äquivalent zu deiner - ich hab' nur die Matritzenschreibweise nicht benutzt und die Vorfaktoren ausgeschrieben.

Freut mich - das hat doch einiges zur Klärung des "Mysteriums" SVM beigetragen

Schöne Grüße!