Hallo bert89!

1.) Mit der PWM kannst du ja primär die drei Phasenspannungen ausgeben, eigentlich sollen ja aber die Ströme beeinflusst werden. Nach meinem derzeitigen Verständnis des Themas sollte das aber kein Problem sein, da ja Spannung und Strom nur durch eine konstante Phasenverschiebung getrennt sind (im Idealfall 90°). Soll heißen, du gibst einen um 90° dem gewünschten Stromvektor vorauseilenden Spannungsvektor aus (bitte korrigieren, falls falsch - ist einfach nur so daherüberlegt!).
Dafür gibt es jetzt mehrere Möglichkeiten (siehe AN955): einerseits die "straightforward"-Methode, bei der du einfach gemäß dem gewünschten Spannungsvektor (resultiert in drei eindeutigen Phasenspannungen) verschiedene Spannungen an die Phasen legst (einfach durch unterschiedliche PWM-dutycycles).
Zweitens gibt es die Raumzeigermodulation, die lt. AN955 eine bessere Ausnutzung der Zwischenkreisspannung (bzw. DC-Speisespannung) mit sich bringt. Die Raumzeigermodulation ist dort auch gut beschrieben. So wie ich die Grafiken verstehe, benötigt man bei dieser Art als primäre Eingangsgröße nicht die geforderten Phasenspannungen/Phasenströme sondern kann direkt mit alpha und beta arbeiten, wodurch die letzte Rücktransformation obsolet wird (stimmt das?).

2.) Hmmm, ein Tiefpassfilter erzeugt immer auch eine Phasenverschiebung, die bei höheren Drehzahlen schnell unangenehm werden kann (ich hatte zuvor die klassische Brushlessregelung mit Blockkommutierung versucht; da zeigte sich bei hohen Drehzahlen - die für meinen Quadrocopter unerlässlich sind - eine Verschiebung des Kommutierungszeitpunktes und somit eine Verschlechterung des Wirkungsgrades).
Andere Frage: welchen Controller/DSP verwendest du? Beim dsPIC33FJMC202 (den ich verwenden werde) lässt sich der ADC über die PWM-Einheit triggern, d.h. es wird in der Mitte jeder PWM-Periode (center-aligned) gesampled. Wenn du dir jetzt einen Controller mit ausreichend vielen PWM-Kanälen für 2 Motoren suchst und alle center-aligned betreibst, kannst du problemlos zum optimalen Zeitpunkt messen.
Allerdings ist wohl die Rechenleistung, die der ganze Algorithmus braucht, nicht zu unterschätzen (lt. AN1078 ca. 21MIPS für 20kHz-PWM).

Schöne Grüße!