Es geht darum, dass sich die Kinematik durch die Regelung eben verändert. Ich brauche im Grunde einfach einen Roboter mit der Kinematik: x_dot = u1 und y_dot = u2, wobei u1,u2 Eingänge sind. Klar, kann der Roboter in jede Richtung fahren, aber ich gebe ihm dann einen setpoint vor und die Regelung fährt den an. Ich will allerdings einen Eingang, der von der Zeit abhängt, eingeben, ohne dass mir da noch eine Regelung dazwischenfunkt.