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Ich versteh deinen Problem noch nicht. Die Kugelroboter sind sehr wohl in der Lage auch gezielt in x oder y Richtung zu fahren. Sie halten sich also nicht nur auf dem Ball respektive der Kugel sondern fahren, durch Gewichtsverlagerung, in der Gegend herum. Dabei nutzen sie eben die Möglichkeit in alle Richtungen "rollen" zu können. Einzig Schwellen, Kanten und Stufen machen den Robotern zu schaffen.
Es geht darum, dass sich die Kinematik durch die Regelung eben verändert. Ich brauche im Grunde einfach einen Roboter mit der Kinematik: x_dot = u1 und y_dot = u2, wobei u1,u2 Eingänge sind. Klar, kann der Roboter in jede Richtung fahren, aber ich gebe ihm dann einen setpoint vor und die Regelung fährt den an. Ich will allerdings einen Eingang, der von der Zeit abhängt, eingeben, ohne dass mir da noch eine Regelung dazwischenfunkt.
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