Python über APC220 zu Romeo (Arduino kompatibles Board) --> Keine Kommunikation

**Greensiver** · 28.10.2012, 15:31

Hi Liebe Comunity!

Ich hoffe ihr könnt mir helfen.

Schonmal vorab:
- Das ist mein erster Beitrag in einem Forum überhaupt.
- Ich hab schon ein wenig Kentnisse in Progressing aber nicht all zu weitreichend --> bin gern für neues offen

- Mein erster Tag mit Python

- Rechtschreibung ist nicht gerade meine Stärke
- Wenn ich etwas wichtiges nicht angegeben habe --> bitte zurechtweisen

- Bin mir nicht ganz sicher, ob ich das Thema richtig getroffen habe --> verschieben were ni schlecht^^
- Der APC is sicherlich NICHT kaputt

Bauteile:
- Romeo-All in one Controller (Arduino Compatible Atmega 328 )
http://www.dfrobot.com/index.php?rou...6#.UI1dXIZfEYQ
- APC220 Funkmodul http://www.dfrobot.com/index.php?rou...7#.UI1eBIZfEYQ
- Hama USB-Gamepad "Black Force" http://www.hama.de/portal/articleId*142503/action*2563

Ich tue mich gerade etwas in Python reinarbeiten. Deswegen hab ich mir gedacht nimmst dier erstmal nen Code, und schreibst den nach deinen Wünschen um.
Der Python Code funktioniert soweit. Er schickt, wenn ich meinen Ganepdhebel auf Ausgangsstellung stelle ein "s" an den Romeo (funktioniert genau so gut wie ein Arduino).
Danach sollte die Onboardlampe die ja an Pin 13 hängt angehen. Die Positionswerte des Hebels hab ich auf 255 geendert, habe dazu aber nochnichts für den Arduino geschrieben.
Sollte ja nur erstmal ein Funktionstest für Python sein.

Wo ich das ganze über USB-Kabel gemacht hatte, funktionierte es einmandfrei. --> DOCH als ich versuchte den APC220 als Verbindung zunehmen, machte der Arduino (Romeo) nichts mehr. Ich hatte schon einige Projekte mit Visualbasic, wo der APC prima gearbeitet hat.

- Der Original Code: von http://principialabs.com/joystick-control-of-a-servo/

Code:

    
    #!/usr/bin/env python  
    #  
    # joystick-servo.py  
    #  
    # created 19 December 2007  
    # copyleft 2007 Brian D. Wendt  
    # http://principialabs.com/  
    #  
    # code adapted from:  
    # http://svn.lee.org/swarm/trunk/mothernode/python/multijoy.py  
    #  
    # NOTE: This script requires the following Python modules:  
    #  pyserial - http://pyserial.sourceforge.net/  
    #  pygame   - http://www.pygame.org/  
    # Win32 users may also need:  
    #  pywin32  - http://sourceforge.net/projects/pywin32/  
    #  
      
    import serial  
    import pygame  
      
    # allow multiple joysticks  
    joy = []  
      
    # Arduino USB port address (try "COM5" on Win32)  
    usbport = "/dev/ttyUSB0"  
      
    # define USB serial connection to Arduino  
    ser = serial.Serial(usbport, 9600)  
      
    # handle joystick event  
    def handleJoyEvent(e):  
        if e.type == pygame.JOYAXISMOTION:  
            axis = "unknown"  
            if (e.dict['axis'] == 0):  
                axis = "X"  
      
            if (e.dict['axis'] == 1):  
                axis = "Y"  
      
            if (e.dict['axis'] == 2):  
                axis = "Throttle"  
      
            if (e.dict['axis'] == 3):  
                axis = "Z"  
      
            if (axis != "unknown"):  
                str = "Axis: %s; Value: %f" % (axis, e.dict['value'])  
                # uncomment to debug  
                #output(str, e.dict['joy'])  
      
                # Arduino joystick-servo hack  
                if (axis == "X"):  
                    pos = e.dict['value']  
                    # convert joystick position to servo increment, 0-180  
                    move = round(pos * 90, 0)  
                    if (move < 0):  
                        servo = int(90 - abs(move))  
                    else:  
                        servo = int(move + 90)  
                    # convert position to ASCII character  
                    servoPosition = chr(servo)  
                    # and send to Arduino over serial connection  
                    ser.write(servoPosition)  
                    # uncomment to debug  
                    #print servo, servoPosition  
      
        elif e.type == pygame.JOYBUTTONDOWN:  
            str = "Button: %d" % (e.dict['button'])  
            # uncomment to debug  
            #output(str, e.dict['joy'])  
            # Button 0 (trigger) to quit  
            if (e.dict['button'] == 0):  
                print "Bye!\n"  
                ser.close()  
                quit()  
        else:  
            pass  
      
    # print the joystick position  
    def output(line, stick):  
        print "Joystick: %d; %s" % (stick, line)  
      
    # wait for joystick input  
    def joystickControl():  
        while True:  
            e = pygame.event.wait()  
            if (e.type == pygame.JOYAXISMOTION or e.type == pygame.JOYBUTTONDOWN):  
                handleJoyEvent(e)  
      
    # main method  
    def main():  
        # initialize pygame  
        pygame.joystick.init()  
        pygame.display.init()  
        if not pygame.joystick.get_count():  
            print "\nPlease connect a joystick and run again.\n"  
            quit()  
        print "\n%d joystick(s) detected." % pygame.joystick.get_count()  
        for i in range(pygame.joystick.get_count()):  
            myjoy = pygame.joystick.Joystick(i)  
            myjoy.init()  
            joy.append(myjoy)  
            print "Joystick %d: " % (i) + joy[i].get_name()  
        print "Depress trigger (button 0) to quit.\n"  
      
        # run joystick listener loop  
        joystickControl()  
      
    # allow use as a module or standalone script  
    if __name__ == "__main__":  
        main()

- meine Version: (mit Python 2.6)

Code:

import serial
import pygame

joy = []


usbport = "COM1"

ser = serial.Serial(usbport, 9600)


def handleJoyEvent(e):
    if e.type == pygame.JOYAXISMOTION:
        axis = "unknown"
        if (e.dict['axis'] == 0):
            axis = "X"

        if (e.dict['axis'] == 1):
            axis = "Y"

        if (e.dict['axis'] == 2):
            axis = "Throttle"

        if (e.dict['axis'] == 3):
            axis = "Z"

        if (axis != "unknown"):
            str = "Axis: %s; Value: %f" % (axis, e.dict['value'])
            # uncomment to debug
            #output(str, e.dict['joy'])

            # Arduino joystick-servo hack
            if (axis == "X"):
                pos = e.dict['value']
                # convert joystick position to servo increment, 0-180
                move = round(pos * 255, 0)
                if (move < 0):
                    servo = int(-1 - move)

                if (move == 0):
                    
                    s = ("s")
                    servo =(s)
                    
                else:
                    servo = int(move)

                ser.write(servo)
                print (servo)
                

    elif e.type == pygame.JOYBUTTONDOWN:
        str = "Button: %d" % (e.dict['button'])
        if (e.dict['button'] == 0):
            print "Tschau!\n"
            ser.close()
            quit()
    else:
        pass

def output(line, stick):
    print "Joystick: %d; %s" % (stick, line)

def joystickControl():
    while True:
        e = pygame.event.wait()
        if (e.type == pygame.JOYAXISMOTION or e.type == pygame.JOYBUTTONDOWN):
            handleJoyEvent(e)

def main():
    pygame.joystick.init()
    pygame.display.init()
    if not pygame.joystick.get_count():
        print "\nBitte Joystick anschliesen und Programm neustarten\n"
        quit()
    print "\n%d joystick(s) erkannt" % pygame.joystick.get_count()
    for i in range(pygame.joystick.get_count()):
        myjoy = pygame.joystick.Joystick(i)
        myjoy.init()
        joy.append(myjoy)
        print "Joystick %d: " % (i) + joy[i].get_name()
    print "Zum beenden Gamepadbutton 1 betätigen.\n"

    joystickControl()
    
if __name__ == "__main__":
    main()

- zum Schluss noch der Arduino Sketch

Code:

const int ledPin = 13; 
int incomingByte;      
 
void setup() {
  
  Serial.begin(9600);
  
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
}
 
void loop() {
  
  if (Serial.available() > 0) {
    
    incomingByte = Serial.read();
    
    if (incomingByte == 's') {
      digitalWrite(ledPin, HIGH);
    }
    
    if (incomingByte == 'L') {
      digitalWrite(ledPin, LOW);
    }
  }
}

------------------------------------------------------------------------

Ich bin eig nur auf Python umgestiegen, weil ich nirgens anders mein Gamepad eingebunden gekriegt hab. Bitte beachten, dass bei Python die Module Pygame und Pyserial installiert sein müssen.
Bis jetzt sind es eig nur Testprogramme um zu sehen ob ne Lampe angeht, wenn der Steuerknüppel auf Ausgangsstellung geht. hat ja auch bestens mit Kabel funktioniert...aber mit diesem APC220 nicht. Das Projekt soll mal Später ein Über Gamepad funkgesteuertes Auto mit allem Pipapo werden.

Keine Ahnung ob ich schon alles gesagt habe...ich werd diesen Artickel bestimmt noch einige male Editieren müssen

_____________________
Gruß Green

**m.a.r.v.i.n** · 30.10.2012, 10:55

Stimmt der Com Port in deinem Python Script? COM1 ist normalerweise vom Mainboard belegt. Im Windows Geräte Manager sieht man die COM Port Nummern, wie sie vom Betriebssystem vergeben werden.

**Greensiver** · 30.10.2012, 22:39

Erstmal Danke für die Antwort!

Zitat von m.a.r.v.i.n

COM1 ist normalerweise vom Mainboard belegt.

Interresannt.
Ich hab den Comport von dem USB-UART Wandler auf COM1 geendert, weil der APC sonst überhaut nicht gearbeitet hatte. (Frag mich nich Warum

)
Wenn ich den COM1 anspreche leuchtet auch die Lampe am Umwandler. Meines Wissens war der COM1 vor der änderrung noch nicht vergeben.
Ich habe den Port je nach Verwendung immer geändert. (Kabel COM3 | APC/Umwandler COM1)
Ich hatte schon einiege Versuche mit VB.net gemacht. Da hatt das über COM1 bestens geklappt.

Nur nebenbei: PC: Toshiba Satellite Pro

An den COM dürftes eher nicht liegen.

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name: Com-Gerätemanager.jpg
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Größe: 63,3 KB
ID: 23587

**m.a.r.v.i.n** · 31.10.2012, 08:45

Gut, bei meinen PCs ist COM1 immer belegt, aber dann scheint die PC Seite ja ok zu sein. Das wäre ja auch zu einfach gewesen.

Wie sieht es auf RoMeo Seite aus. Leuchtet da auch die Betriebs LED? Ist der Wireless Select Jumper gesetzt?
Ich nehme auch an, du hast beide Module mit dem RF-Magic Tool richtig konfiguriert.

**Greensiver** · 31.10.2012, 09:18

Hm.
Was fürne Betriebs-LED der APC besitzt keine, und der Romeo leuchtet immer sobalt der Strom hat. (Die ist nur am USB-UART Wandler)
Was ist ein Wireless Select Jumper???
für die Configuration gibs nen Screenshot.

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name: RF-Magic.jpg
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Größe: 51,2 KB
ID: 23589

Ich denke das der Hase nicht Hardwaremäsig im Pfeffer liegt. Wenn ich ein "s" über die Arduino Entwicklungsumgebung an COM1 sende get ja die PIN13 LED an. Und beim großen "L" wieder aus.

Mir ist gerade was aufgefallen:
in dem Originalcode ist eine Zeile: servoPosition = chr(servo)
die habe Ich einfach rasgenommen, weil wen ich mir das über Print ausgeben lassen wollte stand da nur irgentein Kauderwelsch. Also hab ich die Werte direkt über ser.write geschickt. --> ging ja au über USB
Was macht dieses "chr" eigentlich?

Ich hab nämle Bemerkt das ich in den VB.net Code sowas ähnliches stehen habe:
SerialPort1.Write(ChrW(10))
Ich kann dadrüber (zumindest meine ich das) keine Buchstaben schicken, was ich aber machen wollte.

Sooo ich hoffe das hat uns eiin wenig weitergebracht

_____________________
Gruß Green

EDIT: Achso chr hat was mit ASCII zutun.
hab jetzt mal

Code:

 if (move == 0):
                    
                    s = ("s")
                    servo =(s)

IN

Code:

if (move == 0):
                    
                    servo = chr(115)

geändert.
Gibt mir jetzt immernoch ein "s" als Print aus...der RoMeo sagt über Funk aber immer nochnichts

**m.a.r.v.i.n** · 31.10.2012, 11:45

Zitat von Greensiver

Hm.
Was ist ein Wireless Select Jumper???

Der Jumper auf dem RoMeo board, der das APC Modul aktiviert. RTFM.

Bei Python/VB kann ich dir nicht weiterhelfen. Nicht meine Welt.

**Greensiver** · 31.10.2012, 19:14

Lustig, ich find son Jumper garni bei mir. EGAL. Der APC arbeitet ja, wenn der Befehle vom Seriellen Monitor bekommt. Is nur komisch das das dort funktioniert und über Python nicht.

Zitat von m.a.r.v.i.n

Bei Python/VB kann ich dir nicht weiterhelfen. Nicht meine Welt.

Aber in Progressing?

Hab jetzt den Code von dem RoMeo so geändert:

Code:

int LED=13;
int input=0;


void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(LED,OUTPUT);  
}


void loop()
{

  input=Serial.read();
  
  switch(input)
  {
    case 115: //ASCII kleines "s"
    digitalWrite(LED,HIGH);
    break;
    
    case 76: //ASCII großes "L"
    digitalWrite(LED,LOW);
    break;
  }   


}

Es funzt bestens über APC und VB aber mit Python immerr nochnicht.
Es müsste höchstwarscheinlich an Python liegen. Irgentwie versteh ich ni was da der Fehler noch sein könnte....

Nochmal in kurtz:

- VB.net + Kabel = Funktioniert
- VB.net + APC220 = Funktioniert
- Python + Kabel = Funktioniert
- Python + APC220 = Funktioniert NICHT

- - - Aktualisiert - - -

Oje das wird immer verwirender.
Hab jetzt Python auf 3.2.3rc2 Geupdated.

Script siet jetzt so aus:

Code:

import serial
import pygame

joy = []


usbport = "COM3"

ser = serial.Serial(usbport, 9600)


def handleJoyEvent(e):
    if e.type == pygame.JOYAXISMOTION:
        axis = "unknown"
        if (e.dict['axis'] == 0):
            axis = "X"

        if (e.dict['axis'] == 1):
            axis = "Y"

        if (e.dict['axis'] == 2):
            axis = "Throttle"

        if (e.dict['axis'] == 3):
            axis = "Z"

        if (axis != "unknown"):
            str = "Axis: %s; Value: %f" % (axis, e.dict['value'])
            # uncomment to debug
            #output(str, e.dict['joy'])

            # Arduino joystick-servo hack
            if (axis == "X"):
                pos = e.dict['value']
                # convert joystick position to servo increment, 0-180
                move = round(pos * 255, 0)
                if (move < 0):
                    servo = int(-1 - move)

                if (move == 0):
                    
                    servo = chr(115)
                    
                else:
                    servo = int(move)

                ser.write(servo)
                print (servo)
                

    elif e.type == pygame.JOYBUTTONDOWN:
        str = "Button: %d" % (e.dict['button'])
        if (e.dict['button'] == 0):
            print ("Tschau!\n")
            ser.close()
            quit()
    else:
        pass

def output(line, stick):
    print ("Joystick: %d; %s" % (stick, line))

def joystickControl():
    while True:
        e = pygame.event.wait()
        if (e.type == pygame.JOYAXISMOTION or e.type == pygame.JOYBUTTONDOWN):
            handleJoyEvent(e)

def main():
    pygame.joystick.init()
    pygame.display.init()
    if not pygame.joystick.get_count():
        print ("\nBitte Joystick anschliesen und Programm neustarten\n")
        quit()
    print ("\n%d joystick(s) erkannt" % pygame.joystick.get_count())
    for i in range(pygame.joystick.get_count()):
        myjoy = pygame.joystick.Joystick(i)
        myjoy.init()
        joy.append(myjoy)
        print ("Joystick %d: " % (i) + joy[i].get_name())
    print ("Zum beenden Gamepadbutton 1 betätigen.\n")

    joystickControl()
    
if __name__ == "__main__":
    main()

Bei Scriptstart sieht noch alles Normal aus:

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name: Python Normal.jpg
Hits: 3
Größe: 45,2 KB
ID: 23593

Wenn ich den Knüppel nach Links drehe kommt der Fehler:

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name: Python Error_links.jpg
Hits: 3
Größe: 94,2 KB
ID: 23594

Dreh ich den Knüppel nun nach Rechts kommt dann das hier:

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name: Python Error_rechts.jpg
Hits: 3
Größe: 111,0 KB
ID: 23595

**m.a.r.v.i.n** · 31.10.2012, 19:28

Es müsste höchstwarscheinlich an Python liegen.

Sehe ich inzwischen auch so. Könnte es vielleicht an einer unterschiedlichen Initialisierung der Steuerleitungen (RTS,DTR) zwischen Python und VB liegen. Das APC Modul hat ja diesen EN Eingang. Der wird sicher über eine Steuerleitung geschaltet.

Zu den Fehlermeldungen fällt mir leider nichts ein.

**Greensiver** · 31.10.2012, 19:50

Zitat von m.a.r.v.i.n

Könnte es vielleicht an einer unterschiedlichen Initialisierung der Steuerleitungen (RTS,DTR) zwischen Python und VB liegen.

Ein hoch auf die Fachsprache!
Ich verstehe leider nur Bahnhof!

Zitat von m.a.r.v.i.n

Das APC Modul hat ja diesen EN Eingang.

Den hat es! | Am USB-UART Wandler heißt der allerdings RTS / und am RoMeo DTR --> gibt es da nen Unterschied?

Zitat von m.a.r.v.i.n

Der wird sicher über eine Steuerleitung geschaltet.

¿Ehm bitte was?
Der APC steckt auf beiden Seiten einfach in einen vorgesehenen Sockel, könnte dan aber natürlich auch Verkabelt anschliesen.

_______________
Danke das du dier wegen mir nen Kopf machst m.a.r.v.i.n^^

**m.a.r.v.i.n** · 31.10.2012, 20:40

Ok, dann setze doch einfach mal RTS in deinem Python script auf 1. Auf RoMeo Seite hängt der EN pin laut Schaltplan an Reset.

ser = serial.Serial(usbport, 9600)
ser.setRTS(1)