Schrittmotoren sind tatsächlich recht einfach zu steuern. Müsst ihr euch einfach mal ein wenig einlesen, über Google findet man ja doch schon recht viel dazu. Das mit dem Referenzsensor stimmt auch, da ein Schrittmotor an sich ja nur relativ positioniert. Ein mechanischer Endlagenschalter könnte aber zu ungenau sein, wenn es genau werden soll sind induktive Sensoren besser geeignet (leider auch teurer).

Servomotoren sind für mich alle Arten von geregelten elektrischen Antrieben, wovon Modellbauservos nur einen kleinen Teil ausmachen. Man kann aber auch Modellbauservos so umbauen, dass sie mehrere Umdrehungen machen können, allerdings dann nur ungeregelt oder mit einer selbst zusammengeschusterten Regelung. Die Winkelmessung müsste dann auch anders erfolgen, da das Poti ja den Winkel begrenzt. So ganz ohne ist das nicht, ich schlag mich mit dem Thema auch gerade herum. Aber für eure Anforderungen wäre ein Servo wohl eher zu schwach, bei meinem Roboterarm stottern die ja schon bei 150mm Segmentlänge (bei Gelenk 2 sind es aufsummiert somit schon bis zu 300mm) herum.

Scheibenwischermotoren sind schon recht stark und haben vor allem auch schon ein Schneckengetriebe eingebaut. Die müsste man dann allerdings auch wieder regeln können. Am besten, ihr verwendet auch einen Trick, der bei richtigen Industrierobotern angewandt wird, um die Antriebe klein zu halten: Kompensierung der Massen. Dazu werden häufig Feder-Dämpfer-Elemente so eingebaut, dass sie dem Eigengewicht der Armsegmente entgegenwirken, sodass diese Momente nicht mehr vom Motor getragen werden müssen. Alternativ wird versucht, den Schwerpunkt der Glieder möglichst nah an das Gelenk zu setzen (bei vielen Robotern sind zB. die Motoren für das Handgelenk auf der entgegengesetzten Seite des Unterarms, sieht man hier ganz gut).

Wenn ihr doch Schrittmotoren nehmen wollt, müsst ihr auch gucken, wo ihr dann das Getriebe herbekommt. Euer finanzieller Rahmen erscheint mir dafür recht knapp bemessen zu sein. Mit Quellen kann ich nicht wirklich dienen.