OK, mal sehen, was wir haben. Der Easycopter soll über 2 Achsen gesteuert werden und diese dann auf 3 Achsen (oder mehr) umsetzen. Für die Messung von "roll" würde ein idealer Gyro-Sensor reichen. Da es diesen aber nicht gibt, könnte man die Messung mit 2 Accelerometern verbessern.

Die Roll-Achse wird aber auch durch die beiden anderen Achsen beeinflusst. 90 Grad Roll erreicht dieselbe Lage wie 90 Pitch + 90 Yaw - 90 Pitch. Also braucht man vielleicht auch Gyros für die beiden anderen Achsen. Ein dritter Accelerometer wäre vielleicht auch nicht schlecht. Das ergibt eine klassische IMU.

Da alle Sensoren driften - besonders die billigen - muss man versuchen, durch mechanische und elektronische Methoden den Fehler gering zu halten und durch mathematische Methoden zu korrigieren. Dies soll ein Extended Kalman Filter bewirken, über den jede IMU verfügen sollte. Ob er es schafft, den Fehler völlig zu beseitigen, weiss ich nicht. Aber man kann versuchen, durch zusätzliche Sensoren, wie etwa 3D-Magnetometer die Fehlerkorrektur zu unterstützen. Solche IMUs müsste es schon so um die 1000 Euro geben.

Also auch damit allein würde man das Problem der sich ständig addierenden Fehler relativer Messungen nicht loswerden(es sei denn, man erreicht eben eine unbeschleunigte Lage, in der man im Flug neu kalibrieren kann.)
Ein Nicht-Kunstflugzeug mit Tragflächen in V-Form sollte die horizontale Lage wieder von selbst einnehmen, sobald die Querruder neutral stehen. Modellflugzeuge ohne Querruder tun dies ja auch. Sofern die Windverhältnisse nicht zu ungünstig sind, würde also ein gutmütiges, austariertes Flugzeug ohne eine IMU auskommen - der ideale Einstieg für autonome Flugzeuge. Der Beweis muss allerdings noch erbracht werden

Für Helikopter kenne ich allerdings kein solches Stabilisierungssystem

Gruß Achim.