Vielleicht kennst du "Where am I ?" (Uni Michigan)
Ich hab's mir gesaugt(schon vor ein paar Monaten, gibt's das echt nicht mehr im Netz?), aber bisher nur das Kapitel über Kreisel gelesen und ein paar andere überflogen.
Bist Du schon voran gekommen, d.h., hast Du schon Testflüge oder ähnliches durchführen können? Vielleicht sollten wir mal eine Art Webring oder private Mailgruppe bilden, um uns auszutauschen.
Einen(manuellen) Probeflug hab' ich gemacht(und die Sensordaten aufgezeichnet). Dabei war die Abweichung in den(nur leichten) Kurven nicht aus den Messdaten zu erkennen(kann aber auch daran liegen, dass die Roll-Neigung dabei meistens recht groß war.).
Die Lageregelung allein mit dem ADXL hat bei einem Test auf einem Küchenmixer(vibriert ziemlich) montiert noch recht gut funktioniert.
Die Kreiseldaten sind leider noch recht ungenau(ich gebe bisher ein Servosignal in einen Modelkreisel hinein und messe, wie der übersteuert. Irgendwann muss ich wohl das massive Plastikgehäuse aufbrechen und sehen, ob ich nicht direkt an den Sensor komme. Wenn jemand einen Plan vom "MI-cro PIEZO Gyro" hat, würde das helfen.).
Zur Mailgruppe(o.Ä.): gern
Ich wiederhole mich dabei bestimmt, aber meiner Meinung nach kann man das Problem der Fluglagekorrektur auf eindeutige Weise nur mit einer sog. IMU realisieren.
Soweit ich weis, fasst man unter dem Begriff IMU (inertial measurement unit) eine Kombination aus Kreiseln und Beschleunigungssensoren zusammen.
Also auch damit allein würde man das Problem der sich ständig addierenden Fehler relativer Messungen nicht loswerden(es sei denn, man erreicht eben eine unbeschleunigte Lage, in der man im Flug neu kalibrieren kann.). Irgendeine Ergänzung muss es daher ohnehin noch geben und ich Suche immernoch danach, was das sein könnte(das man sich leisten kann und in ein Model passt).