hallo,
hatte vor zwei jahren ein ähnliches problem mit einem motor und meine routine sah genauso aus wie deine. damals war es so, dass die impulsfolge zu schnell war und der motor mit wenig kraft dahingezuckelt ist. durch einfügen von mehreren i=i als verzögerung brachte die lösung. die pause funktion ist viel zu lang und mit den i=i als verögerung konnte ich die geschwindigkeit gut einstellen. vieleicht suchst du mal in der richtung.
z.B.

for a=1 to schritte
pulse achse_go
i=i
i=i
i=i
i=i
next

viele grüße
stageliner