Entschuldige mein Halbwissen,
aber ich habe es so verstanden, daß man über eine Motorsteuerung wie die MD23 Impulse von Motoren, die interne Drehgeber haben,
erhalten und über den I2C-Bus auslesen kann. Mit diesen Werten kann man die Wegstrecke und den Winkel berechnen.
Allerdings ist die MD25 mit 60 Euro schon ziemlich teuer und ein Motor mit integriertem Drehgeber ist bestimmt auch nicht billig.
Bevor ich mir sowas kaufe möchte ich schon wissen, ob es funktioniert.

Ansonsten könnte man auf den Motor eine "Taktscheibe" aufkleben, oder auf die Motorwelle einen Permanentmagneten anbringen.
(Idee geklaut bei Ulli Sommer)

Vielleicht werde ich mir ein Tool in C schreiben, um die Manöver zu simulieren.