Mit Simulationsprogrammen mein ich sowas wie Matlab/Simulink, wobei man da aber nicht so leicht rankommt. Wenn man den Aufwand nicht scheut kann man aber auch in anderen Programmiersprachen simulieren.
Wie willst du denn die Motorsteuerung auslesen, um Rückschlüsse auf die Fahrstrecke zu bekommen? Die Motorsteuerung ist doch nur dafür da, die Motoren anzutreiben, Input bekommst du doch nur von Sensoren zB. Abstandssensoren oder Drehencoder auf den Achsen. Wenn du mit Schrittmotoren fährst, dann muss der Controller eben "mitzählen", aber solange du nichts Teureres verwendest wirst du deine Motorsteuerung wohl kaum auslesen können.