@Geistesblitz,
ein 2. Glied führt hier wohl zu weit. Ich kenne mich in Regelungstechnik nicht so gut aus, aber ich glaube mit einem Glied kann ich mich schon einarbeiten.
Dies müßte gehen. Ohne jetzt schon viel darüber gelesen zu haben, problematisch ist wahrscheinlich, daß in dem Moment, wenn der Gab zum Sollwinkel
ausgeglichen werden soll, der Sollwinkel schon wieder ein anderer ist.
Dafür sollte die Regelung ja auch schnell genug arbeiten. Das läuft dann so, dass die Abweichung von Soll- und Istwinkel berechnet wird (Fehler=Soll-Ist), diese mit einem Faktor multipliziert wird und dann auf die Lenkstellung addiert wird. Das wäre ein einfacher P-Regler, am besten wären da wirklich Simulationsprogramme, um die Reglerstabilität überprüfen zu können. Interessant ist bei deinem Konzept auch, dass ja eigentlich nicht nur der Gliedwinkel, sondern ja auch das Verbleiben auf der Fahrstrecke gleichzeitig geregelt werden muss.
Zudem sollten die Achs- und Drehpunktabstände so gewählt werden, das das Heck des Busses beim Abbiegen nicht zu stark ausschwenkt und damit die Gegenfahrbahn leerräumt.
@wkrug,
bei den Abmessungen des Fahrwerks möchte ich mich an reale Gelenkbusse orientieren.
@Geistesblitz,
man könnte die Motorsteuerung auslesen, um zu prüfen, ob man noch auf der Fahrstrecke ist.
Was meinst Du mit Simulationsprogrammen?
Mit Simulationsprogrammen mein ich sowas wie Matlab/Simulink, wobei man da aber nicht so leicht rankommt. Wenn man den Aufwand nicht scheut kann man aber auch in anderen Programmiersprachen simulieren.
Wie willst du denn die Motorsteuerung auslesen, um Rückschlüsse auf die Fahrstrecke zu bekommen? Die Motorsteuerung ist doch nur dafür da, die Motoren anzutreiben, Input bekommst du doch nur von Sensoren zB. Abstandssensoren oder Drehencoder auf den Achsen. Wenn du mit Schrittmotoren fährst, dann muss der Controller eben "mitzählen", aber solange du nichts Teureres verwendest wirst du deine Motorsteuerung wohl kaum auslesen können.
Entschuldige mein Halbwissen,
aber ich habe es so verstanden, daß man über eine Motorsteuerung wie die MD23 Impulse von Motoren, die interne Drehgeber haben,
erhalten und über den I2C-Bus auslesen kann. Mit diesen Werten kann man die Wegstrecke und den Winkel berechnen.
Allerdings ist die MD25 mit 60 Euro schon ziemlich teuer und ein Motor mit integriertem Drehgeber ist bestimmt auch nicht billig.
Bevor ich mir sowas kaufe möchte ich schon wissen, ob es funktioniert.
Ansonsten könnte man auf den Motor eine "Taktscheibe" aufkleben, oder auf die Motorwelle einen Permanentmagneten anbringen.
(Idee geklaut bei Ulli Sommer)
Vielleicht werde ich mir ein Tool in C schreiben, um die Manöver zu simulieren.
Wie gesagt, mit teureren Sachen geht sowas bestimmt auch, aber davor war ich von einer einfachen Motoransteuerung ausgegangen, zB. eine H-Brücke. Motoren mit Drehgeber sind wirklich sehr teuer, man kann sowas aber auch gut selber machen. Am einfachsten ist es, sich ein paar alte Kugelmäuse zu holen (gibts bei Ebay im Dutzend billiger) und die Encoderscheiben, Fototranistoren und Infrarot-LEDs auszubauen und das irgendwie mit an den Motor zu bekommen. Das kann man dann mit dem Controller auswerten, such einfach mal nach Quadraturencoder, dann findest auch etwas, wie man sowas programmiert.
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