Im Prinzip ist so ein Gelenkbus ein Einachsanhänger.

Wie wendig das Teil wird hängt im Wesentlichen vom Abstand des Gelenkes von der Hinterachse des Zugfahrzeuges und vom Abstand vom Gelenk zur Achse des Hängers ab.

Je wendiger aber das Teil ist um so schneller "verlenkt" sich auch der Hänger.
Beim Rückwärtsfahren wird deine Steuerung also nur für eine Abstandsvariante gut funktionieren.