Es scheint ja genügend Platz vorhanden zu sein, also warum nicht ein kleines Zusatzgetriebe mit Übersetzung 1:100 (Messrad ist 100x schneller als der Motor). Dort brauch man dann nur noch per Lichtschranke volle Umdrehungen messen. Ist wahrschlich einfacher als von Hand Encoderscheiben genau zu bauen.