Hallo

Wenn ich dich richtig verstehe sind die TSOP-Sensoren also einfach nicht geeignet. ... -Wertänderung bei unterschiedlicher Signalstärke
Die TSOPs sind schon geeignet, aber man muss beachten, dass sie kein Dauersignal mögen. Grundsätzlich erkennen sie nur, ob ein Signal erkannt wird oder eben nicht. Um die Empfindlichkeit zu ändern, und damit einen Bezug zum Abstand herzustellen, kenne ich drei Ansätze:

1.: Die Sendeleistung der IR-LED wird durch verschiedene Vorwiderstände gesteuert. Dabei wird die LED auf der einen Seite mit dem Trägertakt angesteuert und die andere Seite wird über verschiedene Ausgänge mit unterschiedlichen Vorwiderständen (auch in Gruppen) beschaltet. So funktioniert das ACS des RP6.

2.: Die Trägerfrequenz wird absichtlich etwas neben den Nennfrequenz des TSOP eingestellt. (diese Methode wurde von mir noch nicht getestet)

3.: Das Puls-Pauseverhältniss des Trägersignals wird verändert. Das ist die gängige Methode ala asuro.

Bei allen Verfahren wird ein Impulspaket (je nach TSOP ca. 6 bis 12 Impulse) gesendet und überprüft, ob der TSOP ein Signal erkennt. Je "schlechter" das gesendetet Signal ist, umso näher muss ein Gegenstand sein um ihn zu erkennen.

Das funktioniert beim ACS sehr gut, ist aber für deine Bake eher ungeeignet. Der Empfänger erkennt zwar das Signal, kann aber nicht unterscheiden, ob es ein starkes oder schwaches Signal ist. Deshalb müßte man dem Impulspaket noch die Information über die verwendete Sendestärke mitgeben. Man könnte den Abstand zwischen den Impulspaketen als Info verwenden oder gleich ein richtiges Datenpaket mit der Info als z.B. mit RC5 oder seriell senden. Man sendet eine "1" mit schwacher Sendeleistung, dann eine "2" mit mittlerer Leistung und schlieslich eine "3" mit voller Leistung. Wenn die "1" erkannt wird, ist die Bake sehr nah...

Das könnte der RP6 sogar mit Bordmitteln auswerten. Allerdings steigt der Aufwand bei der Ansteuerung der IR-LED. Außerdem ist die Richtwirkung schlecht, denn das IR-Signal wird überall reflektiert. Deshalb brauchst du noch eine Richtungserkennung:


(Video aus https://www.roboternetz.de/community...tation-für-RP6)

Gruß

mic