Die Probleme, die Du bei der automatischen Kartierung siehst, kommen mir nur zu bekannt vor. Die Entfernungsdaten zu haben ist eins, den Daten dann automatisch einen „Sinn“ zuzuordnen, ist eine viel schwierigere Aufgabe. Ich habe auf Deiner Mira-Seite gesehen, dass Du mit C# programmierst. Dafür gibt es eine Schnittstelle zu „RoboRealm“ (funktioniert leider nicht mit den Microsoft Kinect-Treibern). Damit könnte man z.B. aus dem RGB-Bild der Kinect zusammen mit den Entfernungsdaten eine Türklinke erkennen zur Identifizierung des Eingangsbereichs. Gibt es weitere ähnliche Türen im Raum hat man schon wieder ein Problem.

Ich habe mich deshalb wie Du entschieden, mit einer vorgefertigten Karte zu arbeiten. Allerdings wird (besser: wird in Zukunft hoffentlich ) die Positionsbestimmung im Raum mit einem Laserscanner, der in 1,4m Höhe montiert ist, durchgeführt und der Kinect-Sensor, der sich noch darüber befindet, wird um ca. 60° nach unten geneigt um Hindernisse im Nahbereich zu erkennen und Objekte auf einem Tisch.
Den automatischen Aufbau von semantischen Karten, die auch verstehen was sie zeigen, werde ich wohl den Doktoranden an den Hochschulen überlassen müssen.


Gruß, Günter