Bascom: Schrittmotorsteuerung mit Drehencoder?

[MrMiffy08]

Ok, ich versuch's mal.

  ' Testprogramm  für A3967 Platine mit Dir Step und Enable

$regfile = "attiny2313.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 8000000                                          'Quarzfrequenz
$baud = 9600


Config Timer1 = Timer , Prescale = 1
Enable Timer1
Timsk.toie1 = 1
Dim Timer1_reload As Word
Portd.4 = 1                                                  ' Pullup Widerstand ein   für Enable - ****Enable =0 bedeutet Motor On!!!!  ****
Enable Interrupts

                ' Inputs: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster an d.3
'-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber:
Config Pind.0 = Input 
    Encoder_a Alias Pind.0             'Encoder Signal B  an Pin 2
Config Pind.1 = Input 
    Encoder_b Alias Pind.1             'Encoder Signal A  an Pin 3
Config Pind.3 = Input 
    Taster1 Alias Pind.3

Pind.0 = 1                                                  'Pullups für den Drehencoder
Pind.1 = 1
Pind.3 = 1
                                                                'LED-Outputs stellvertretend für Step, Dir, Enable
                ' In der endgültigen Hardware liegen: Step/Takt auf PD.2 / Taster auf PD.3 / Enable auf PD4 / Richtung auf PD5 /
Config Portd.2 = Output 
    Portd.2 = 0                       'das ist Pin 6   - alles mit Pulldown   -  steht für Step/Takt
Config Portd.5 = Output 
    Portd.5 = 0               ' Pin 9  - der hier steht für Dir
Config Portb.4 = Output 
    Portb.4 = 0                       ' Pin 16   -  diese Led steht für Enable

Led_gelb Alias Portd.2
Led_gruen Alias Portd.5
Led_rot Alias Portb.4


On Timer1 Isr_timer1        'Deklaration der Timerroutine
                
    
Dim Wert As Word
Wert = 100                          'willkürlich gewählter Startwert
Dim Zustand As Byte

       '***********Hauptschleife:**********
Do

Zustand = Encoder(Pind.0 , Pind.1 , Linksroutine , Rechtsroutine , 0)

   If Wert > 100 Then Led_rot = 1

   If Wert < 100 Then Led_gruen = 1

Loop

End


Isr_timer1:
   Timer1_reload = 45536                                    'Vorgabe für 400 / sec
   Timer1 = Timer1_reload
   Toggle Led_gelb        '= Stepper_takt
Return


Linksroutine:
Decr Wert
Return

Rechtsroutine:
Incr Wert
Return

So, und beim Starten dieses Codes leuchtet zunächst die gelbe Led (ist klar, Timer1), und beim Drehen je eine Raste leuchtet grün und in die andere rot, gehen aber nicht wieder aus. Dies jeweils egal mit Encoder mit 100nF gegen GND oder ohne und ebenso mit dem Pollin-Drehencoder ohne Kondensatoren, der hier schon mehrfach angesprochen wurde und der mehr oder weniger Ärger macht.
Ich habe an der Encoder-Routine mal hinten die 1 auf 0 geändert, weil ich ja das Prog ja weiter laufen lassen will. Mit 1 stoppt es hier wohl.

Wie bekomme ich es hin dass rot und grün wieder ausgehen?
Uind eben das Grundproblem - wie bekomme ich schnelleren/langsameren Takt an D2/Led_Gelb aufgrund Links/Rechtsdrehung hin?

Vielen Dank für Eure Anregungen!

[HeXPloreR]

die LEDs gehen nicht aus weil Du sie nur einschaltest wenn > oder < ... einfach noch ne bedingung mit dazu schreiben die ausschaltet wenn > oder < jeweils dazu. leider wenig zeit grade...

EDIT: Kann es sein, das unter jedes IF auch ein END IF muss?

[MrMiffy08]

Hallo HeXPlore!

Vielen Dank für Deine Hinweise! Ich habe mal eine Else eingefügt und den Timer Takt mal auf sichtbar korrigiert. das takkert jetzt mit 1Hz und die Led's gehen an und aus wie sie sollen. Also dieser Teil funktioniert jetzt schonmal. Super!
Der Gesamte Code sieht jetzt so aus:

$regfile = "attiny2313.dat"
$crystal = 8000000
$hwstack = 32
$swstack = 10
$framesize = 40
$baud = 9600
' BASCOM-Programm
' Stefan Hoffmann 2009
' Drehimpulsgeber/Encoder     mit ENCODER-Befehl
'
' In: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster

'-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber:


  ' Testprogramm  für A3967 Platine mit Dir Step und Enable

$regfile = "attiny2313.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 8000000                                          'Quarzfrequenz
$baud = 9600


Config Timer1 = Timer , Prescale = 256
Enable Timer1
Timsk.toie1 = 1
Dim Timer1_reload As Word
Portd.4 = 1                                                 ' Pullup Widerstand ein   für Enable - ****Enable =0 bedeutet Motor On!!!!  ****
Enable Interrupts

                ' Inputs: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster an d.3
'-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber:
Config Pind.0 = Input
    Encoder_a Alias Pind.0                                  'Encoder Signal B  an Pin 2
Config Pind.1 = Input
    Encoder_b Alias Pind.1                                  'Encoder Signal A  an Pin 3
Config Pind.3 = Input
    Taster1 Alias Pind.3

Pind.0 = 1                                                  'Pullups für den Drehencoder
Pind.1 = 1
Pind.3 = 1
                                                   'LED-Outputs stellvertretend für Step, Dir, Enable
                                                  ' In der endgültigen Hardware liegen: Step/Takt auf PD.2 / Taster auf PD.3 / Enable auf PD4 / Richtung auf PD5 /
Config Portd.2 = Output
    Portd.2 = 0                                             'das ist Pin 6   - alles mit Pulldown   -  steht für Step/Takt
Config Portd.5 = Output
    Portd.5 = 0                                             ' Pin 9  - der hier steht für Dir
Config Portb.4 = Output
    Portb.4 = 0                                             ' Pin 16   -  diese Led steht für Enable

Led_gelb Alias Portd.2
Led_gruen Alias Portd.5
Led_rot Alias Portb.4


On Timer1 Isr_timer1                                        'Deklaration der Timerroutine


Dim Wert As Word
Wert = 100                                                  'willkürlich gewählter Startwert
Dim Zustand As Byte

       '***********Hauptschleife:**********
Do

Zustand = Encoder(pind.0 , Pind.1 , Linksroutine , Rechtsroutine , 0)

   If Wert > 100 Then
   Led_rot = 1
    Else
    Led_rot = 0
  End If

   If Wert < 100 Then
   Led_gruen = 1
    Else
    Led_gruen = 0
  End If

Loop

End


Isr_timer1:
   Timer1_reload = 34286                                    'Vorgabe für 400 / sec
   Timer1 = Timer1_reload
   Toggle Led_gelb                                          '= Stepper_takt
Return


Linksroutine:
Decr Wert
Return

Rechtsroutine:
Incr Wert
Return

Wie könnte ich nun weiter kommen mit der "Verheiratung" der Funktionen?

Vielen Dank wieder für alle Hinweise!

[MrMiffy08]

Hallo zusammen,

ich hatte heute morgen beim Grübeln über mein Problem eine Erleuchtung: ist das was ich da brauche für die Ansteuerung nicht eigentlich PWM? Also ich will ja mit dem Encoder langsamer/schneller steuern, der Takt soll sich dabei verändern. Kann man denn so langsames PWM erzeugen? Oder ist es besser, PWM schneller zu machen und sw-mäßig runterzuteilen? Ist der Gedanke überhaupt korrekt?

Danke für Eure Hilfe!

[EF_Arcturus]

Hallo MrMiffy08,

dies ist meine erste Antwort hier im Forum, also bitte nicht gleich mit Steinen werfen, wenn von mir nicht alles korrekt geschildert wurde.

Nun zu deinem Anliegen. Nein, Drehzahlaenderungen durch PWM geht so nicht bei einem Schrittmotor.

Aber folgendes moechte ich dir mit auf den Weg geben:
Im Code fuer den Motortakt verwendest du den Timer1, ist ja auch Ok. Mit der gegebenen Einstellung hast du eine errechnete Drehzahl von 500 U/min.
Vorgabe war 400 T/sec, das ergibt 24000 T/min, der Moter benoetigt 48 T/Umdrehung, also macht er 24000T/min / 48T/U = 500 U/min.

Soweit ist alles klar.

Im Code fuer die Encoder-Abfrage benutzt du auch den Timer1, fuer sich allein ok, aber fuer die Drehzahlsteuerung kannst du den dann nicht mehr verwenden,
da er ja schon fuer den Motortakt verwendet wird.

Benutze also fuer den Encoder den Timer0 und konfiguriere den auf 1msec für die Abfrage.

So und nun ein Denkanstoss fuer das "Verheiraten" der beiden Code-Schnitzel:
Der Startwert fuer 400 T/sec (400Hz) ist ja 45536, der Encoder kann mit dem Timer0 einen Wert zwischen 0 und 255 haben.
Wenn du nun den Encoderwert zu dem Startwert addierst oder subtrahierst, so aendern sich doch die T/sec, also auch die Drehzahl.

Uebrigens ich selber verwende den Pollin-Drehencoder und bin sehr zufrieden.

Gruß EF_Arcturus

[MrMiffy08]

Hallo EF_Arcturus

vielen Dank für Deine Hinweise! Ich habe das mal umgesetzt, mit langsamerem Takt, weil ich will ja auch was sehen an der LED.
Kann man ja später für den Schritti wieder hochdrehen.
Der Encoder ist übrigens mit dem Bascom-Encoder-Befehl dekodiert, da kommt kein Timer zum Zug.
Den Timer für die Takterzeugung habe ich mal mit Timer0 gemacht, und dann noch die zwei Led's - eigentlich DIR und Enable - auskommentiert, damit mein Schrittmotor mal läuft. Die Idee mit der Verknüpfung durch Aufaddieren ist klasse, mit Timer 0 und max 255 sowie aufaddiertem Wert 100 macht in der Tat schneller und langsamer, genau was ich will.

Damit sieht man schon mal, dass da was sinnvolles passiert. Was mich allerdings wundert:
Trotzdem ich da die Timerwerte nach unten und oben begrenze, läuft der Timer über wenn ich den DE über den Wert hinaus drehe. Wie kann ich das verhindern?

Der aktuelle Code sieht so aus:

$regfile = "attiny2313.dat"
$crystal = 8000000
$hwstack = 32
$swstack = 10
$framesize = 40
$baud = 9600
' BASCOM-Programm
' Stefan Hoffmann 2009
' Drehimpulsgeber/Encoder     mit ENCODER-Befehl
'
' In: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster

'-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber:

' Testprogramm  für A3967 Platine mit Dir Step und Enable

$regfile = "attiny2313.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 8000000                                          'Quarzfrequenz
$baud = 9600


Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024                     'Timer1 Deklarationen für den Takt des Steppers
Enable Timer0
Timsk.toie0 = 1
Dim Timer0_reload As Word
Portd.4 = 1                                                 ' Pullup Widerstand ein   für Enable - ****Enable =0 bedeutet Motor On!!!!  ****
Enable Interrupts
On Timer0 Isr_timer0                                        'Deklaration der Timerroutine


         ' Inputs: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster an d.3
         '-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber:
Config Pind.0 = Input
    Encoder_a Alias Pind.0                                  'Encoder Signal B  an Pin 2
Config Pind.1 = Input
    Encoder_b Alias Pind.1                                  'Encoder Signal A  an Pin 3
Config Pind.3 = Input
    Taster1 Alias Pind.3                                    'Taster

Pind.0 = 1                                                  'Pullups für den Drehencoder
Pind.1 = 1
Pind.3 = 1
                                                   'LED-Outputs stellvertretend für Step, Dir, Enable
                                                  ' In der endgültigen Hardware liegen: Step/Takt auf PD.2 / Taster auf PD.3 / Enable auf PD4 / Richtung auf PD5 /
Config Portd.2 = Output
    Portd.2 = 0                                             'das ist Pin 6   - alles mit Pulldown   -  steht für Step/Takt
Config Portd.5 = Output
    Portd.5 = 0                                             ' Pin 9  - der hier steht für Dir
Config Portb.4 = Output
    Portb.4 = 0                                             ' Pin 16   -  diese Led steht für Enable

Led_gelb Alias Portd.2
Led_gruen Alias Portd.5
Led_rot Alias Portb.4


Dim Wert As Word
Wert = 100                                                  'willkürlich gewählter Startwert
Dim Zustand As Byte

       '***********Hauptschleife:**********
Do


Led_rot = 0                                                 'Enable ein
Zustand = Encoder(pind.0 , Pind.1 , Linksroutine , Rechtsroutine , 0)

   'If Wert > 100 Then    'mal wegkommentiert für den Test mit dem Schritti
   'Led_rot = 1
    'Else
    'Led_rot = 0
  'End If

   'If Wert < 100 Then
   'Led_gruen = 1
    'Else
    'Led_gruen = 0
  'End If

Loop

End


Isr_timer0:
   Timer0_reload = 100                                      'Vorgabe für 50 / sec
   Timer0 = Timer0_reload + Wert

   If Timer0 = 25 Then   'Wertbegrenzung nach unten
   Timer0 = 25
   End If

   If Timer0 = 255 Then  'Wertbegrenzung nach oben
   Timer0 = 255
   End If

   Toggle Led_gelb                                          '= Stepper_takt
Return


Linksroutine:
Decr Wert
Return

Rechtsroutine:
Incr Wert
Return

Bis hierhin bin ich schon mal ganz glücklich.

Habt Ihr Ideen, wie ich dieses "Überlaufen" weg bekomme?

[Searcher]

Isr_timer0:
   Timer0_reload = 100                                      'Vorgabe für 50 / sec
   Timer0 = Timer0_reload + Wert

   If Timer0 = 25 Then   'Wertbegrenzung nach unten
   Timer0 = 25
   End If

   If Timer0 = 255 Then  'Wertbegrenzung nach oben
   Timer0 = 255
   End If

   Toggle Led_gelb                                          '= Stepper_takt
Return


Linksroutine:
Decr Wert
Return

Rechtsroutine:
Incr Wert
Return

Wie Dein Programm im Ganzen funktioniert, hab ich jetzt nicht nachvollzogen aber Folgendes fiel mir auf:

In der Isr_Timer0 wird erst der Timer0 gesetzt und dann abgefragt und eventuell nochmal gesetzt. Man könnte erst Timer0_reload und Wert verrechnen und dann abhängig vom errechneten Wert in der Bedingung den Timer0 nur einmal setzen und verhindert somit unnötiges "Hüpfen" des Timers. Timer0 ist ja keine Variable, sondern eine Hardwareeinheit im µC deren Veränderung ja auch gleich Auswirkung auf die HW hat.

läuft der Timer über wenn ich den DE über den Wert hinaus drehe. Wie kann ich das verhindern?

In der Links-, Rechtsroutine kannst Du den Wert doch auch begrenzen? Je nachdem wie groß er ist, eben nicht mehr decrementieren oder incrementieren?

Gruß
Searcher