Kannst du mal erklären, wozu du unbedingt ein schaltbares Getriebe brauchst? Wenn der Antrieb eh austauschbar sein soll, reicht es dann nicht, die nötige Übersetzung in das jeweilige "Antriebsmodul" zu integrieren, sodass dieses Modul vom Motor gut angetrieben werden kann? Ansonsten, Drehzahl lässt sich wesentlich besser über PWM steuern. Für eine Regelung brauchst du noch zusätzliche Messaufnehmer an den Motoren für Winkel/Winkelgeschwindigkeit, aber so wird dann die Drehzahl weitestgehend lastunabhängig.