Hallo Daniel,
Laut I2C Spezifikation müssten es für HIGH Pegel VCC*0.7 sein. Bei 5V VCC wären das 3.5V, bei 3.3V VCC 2.31V. Die 2.1V beziehen sich demnach auf 3V VCC. Wenn du den Chip mit 5V betreibst, gilt 3.5V.
Dass manche Bauteile trotzdem noch gehen, mag Zufall sein. Du brauchst wohl einen Level Shifter für I2C oder du betriebst den PSOC auch mit 3.3V.