Und was ist das Problem? Was ist "Selbe"? Und was hast du gemacht? Welcher änderungen sind gemacht ohne Erfolg?
Ich habe nur die folgende Merkwürdigkeiten gefunden:
Ist dein Master Programm eigentlich richtig Compiliert? Deine Funktionen "fahren" und "fahren2" haben beide 2 Parametern (distance, speed). Aber in den main Funktion werden sie mit 3 Parametern angerufen ( +/- 1000, 0 und 180). Da musste es doch eigentlich Compiler Fehler gegeben haben.
In dem Slave Programm benutzt du den Odometrie. Aber auch die BackLEDs werden an geschaltet. Das geht nicht zusammen. Nur in EncoderInit werden die BackLEDs aus geschaltet und die Odometrie LEDs angeschaltet. Sonnst wird dort nicht genug IR-licht auf den Scheiben fallen. EncoderInit wird nur Einmal am Anfang der Slave Main Funktion angerufen. Konklusion: in die 2te Durchlauf von GoTurn werden die Encoderticks nicht richtig erkannt. Das erklärt vielleicht wieso der Slave nur ein Halbkreis macht. Die 2 Sekunden kann ich nicht erklären. (Bluetooth Verbindung wieder erstellen vielleicht?)
Ich habe auch aber nog einige weitere Fragen an dich. Verstehst du eigentlich was passiert in die fahren, fahren2 und GoTurn Funktionen? In den Master Funktionen sendest du ein 'C' oder 'V' bei jeder Durchlauf der While-schleife die den Abfahrt kontrolliert. Wie lange dauert einer While-rundgang nach deiner Idee? Wie oft wird ein C oder V gesendet? Und wie lange braucht den Slave Asuro einer diesen 2 Kommando Zeichen ab zu arbeiten? Wie lange braucht er für ein ganzen Kreis zu machen?
Bitte vergesse das Gyro jetzt. Sicher in einer Kombination mit Master-Slave Kommunikation. Ich empfehle dich erst mit ein einziges Programm rum zu spielen das die Odometriefahrt genau so macht wie du das erwartest. Und wenn es nicht macht was du versuchst, du das genauer analysiert. Verwende den Bluetooth als Debugge-meldung Stelle. Sende den geänderte Variablen und Programm Zustanden über die Serielle Schnittstelle zu den PC. Dann kannst du besser beobachten was ein Programm genau macht. (Oder wichtiger, worauf er sein Entscheidungen basiert!) Vielleicht muss du den Baudrate dafür etwas höher einstellen. Mit 2400 baud kostet ein Zeichen schon eine ganze Weile. Ungefähr 4 Milisekunden. In diesen Zeit sind schon 20 Odometrie Beleuchtungswerten gemessen in den ADC.
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