Was bisher geschah:
- Eigene Platine für 10 Servos wurde fertiggestellt und entwanzt (SCL auf SDA und umgekehrt *greuel*). Fertig.
- Die I 2C-Bibliotheken des Forumkollegen (danke ...) wird durchgearbeitet. Ich bin noch dran.
- Die Application Notes von Atmel zu TWI, AVR311, ~12 und ~15 wurden durchgelesen. Fertig.
- Das U SB-I 2C-Testteilchen von ELV, Basis ATmega 88, wurde zusammengesteckt und getestet. Fertig.
- Das U SB-Teilchen wurde auf 400kbps gesetzt.
- Alle drei Platinen (2 fertige von robotikhardware, 1 eigene) sind mit dem U SB-Teilchen bei 400 kbps sicher ansprechbar. Getestet wurden z.B. Sendesequenzen von 16 Bytes und sofort anschließend 10 Bytes zurücklesen. Dabei traten keine Störungen auf.
- Die Tests mit dem U SB-I2 C-Tester wurden mit der identischen Hardwareausrüstung wie die Platine-zu-Platine-Tests durchgeführt - es wurde nur eben der Master gewechselt und ein Stück verdrilltes Kabel, 20 cm - 4 Drähte, an das ursprüngliche Flachbandkabel ZUSÄTZLICH angeschlossen.
- Alle drei Platinen sind als Master und als Slave mit und ohne Timerinterrupts, die unabhängig von der I2C-Geschichte sind, getestet worden.
- Mit den genannen drei Platinen sind Sendefrequenzen um 100 kHz (TWBR > 90) praktisch störungsfrei, höhere Sendefrequenzen werden sofort oder nach mehreren Datentelegrammen gestört.

Die AVR315 empfielt "TWBR should be 10 or higher if the TWI operates in Master mode". Ausserdem berichtet diese AppNote, dass die "CPU clock frequency in the Slave must be at least 16 times higher than the SCL frequency". Daraus müsste bei meinen 20MHz-an-20MHz-Platinen eine Kommunikation theoretisch mit 800 kbps möglich und eine mit 400 kHz eben schon sicher sein. 400 kbps sind mit dem U SB-Teilchen offenkundig möglich (die tatsächliche Taktrate bei eingerasteter 400 kHz-Kommunikation wurde noch nicht gemessen/bestätigt). Leider kenne ich auch nicht den Code dieses praktischen Werkzeugs.

Wo die Kommunikation hängen bleibt, konnte ich noch nicht feststellen, aber ich würde es schon gerne wissen.

Weitere Bemühungen zum I 2C pausieren aktuell.