RP6(v2): Experimentierplatine "Orientierung"

[Dirk]

@Max Web:
@RolfD:
Ich denke, da sollte jeder seine eigenen Erfahrungen machen. Mir geht es auch eher um die Machbarkeit und prinzipielle Anwendung der Sensoren.

Was ich schon gemerkt habe:

- Der HDMM01 ist recht wenig vom Magnetfeld des RP6 abhängig. Es reicht, ihn möglichst weit vorn/oben auf dem RP6 anzubringen. Meiner sitzt nur ca. 1,5 cm über der Exp. Negativ ist aber, dass dass die X_CENTRE/Y_CENTRE Einstellung nur in einem recht engen Umkreis +/-5m von der "Eichung" zuverlässig ist. Das heißt: Es gibt hohe Abweichungen, wenn der Roboter im Nebenraum oder ein Stockwerk höher umherfährt, wenn man X_CENTRE/Y_CENTRE dort nicht festgelegt hatte.
Das kann man ändern, indem der RP6, wenn er sich in mehreren Räumen orientieren soll, sich selbst die Center-Werte beschafft, indem er sich in einem unbekannten Raum um 360° dreht und dabei die Mittelwerte speichert. Dann kann er sich in diesem Rahmen recht zuverlässig bewegen, solange der Boden eben ist. Das kann man auch softwaremäßig noch ganz anders händeln (z.B. Tilt-Compensation, ...).

- Der Beschleunigungssensor ist mit +/-2g wenig empfindlich. Die 10-Bit-Auflösung teilt sich ja auf insg. 4g auf, so dass für 1g nur 8 Bit zur Verfügung stehen. Das ist nicht viel. Das Anfahren des RP6 kann man aber gut messen, natürlich gut auch Lageänderungen (Schräglage, umgekippt ...).

- Das GPS-Modul ist erstaunlich empfindlich verglichen mit meinem Handy-GPS, das im Erdgeschoss gar nichts empfängt. In Fensternähe erreiche ich mit dem NL-552ETTL häufig ein Fix. Im 1. Stock (nur das Dach darüber) habe ich überall Fix. Die Genauigkeit ist wie erwartet mit +/-5m nicht überragend, aber die Bewegungsrichtung wird recht gut erfasst.