Ein AVR ist ein Mikrocontroller, kann man mit Basic, C, Pascal oder auch
direkt mit Assembler programmieren.

Das ist dass, was ich dir empfehlen würde. Der mikrocontroller kann sich
dann um die Zeitkritischen Sachen wie die Drehzahlmessung und Servosteuerung
kümmern.
Grade Sachen wie Drehzahlmessungen kann man mit einen PC nur schlecht
lösen.

Das UART ist die RS232 (com) Schnittstelle. Damit kanst du den Mikrocontroller
mit dem PC verbinden.

Spezielle PCI Messkarten kenn ich auch nicht.