So meine bisherigen Erfahrungen haben Folgendes gezeigt:

Zumindest bei den Hauptachsen unbedingt Gegenlager verwenden, die Konstruktion wird dadurch wesentlich steifer

Für die erste vertikale Knickachse irgendwas zum Massenausgleich vorsehen, das entlastet deinen Servo ungemein. Hab das bei mir mit einstellbaren Gummibändern gemacht, Federn sind aber sicherlich auch gut. Ich hab vorsichtshalber Servos mit Metallgetriebe genommen, da die ja schon ein wenig Kraft aufbringen müssen durch den langen Hebel.

Ich hab für meinen Roboterarm das 18er Maestro verwendet, einfach, um für später damit flexibel sein zu können (falls doch mal ein hexabot oder so drankommen sollte). Steuerung erfolgt dann mit dem PC über USB, lässt sich eigentlich ganz gut handhaben.

Falls dir das hilft, hier ist der Thread zu meinem Roboter.