Um beim Beispiel Pflanze zu bleiben:
Pflanzen haben die Eigenschaft ihren Ort nicht zu verlassen (außer jemand trägt den Topf, in dem die Pflanze wächst, herum).
Daraus wären zumindest die Zielkoordinaten für diese Pflanze immer konstant.
Wenn der Sender der Pflanze eine ID mitsendet, weiß der Roboter welche Zielkoordinaten anzufahren sind.

Der Roboter könnte dann beispielsweise von der Ladestation (=Startkoordinaten) aus zu den Zielkoordinaten fahren.

Es bleibt natürlich dabei den Blumentopf auf die letzten Metern zu "orten", da durch Schlupf der Roboterräder sicher eine Ungenauigkeit zustande kommt. Hierdurch werden die Zielkoordinaten nicht 100% anfahrbar sein.

Die letzten cm/meter können dann beispielsweise optisch erfasst werden. Beispielsweise durch eine IR Lichtquelle die vom Blumentopf aus gesendet wird. Ähnlich macht es auch der Roomba (das Ding dass den Fußboden Staubsaugt und so seine Ladestation findet).

Sofern Blumentopf und Ladestation immer an der selben stelle sind, würde dies einiges vereinfachen.