Erster fahrender Roboter

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So, nach einem bastelreichen Wochenende hab ich mal wieder ein kleines, sehr erfreuliches Status-Update.

Als Stromversorgung dienen jetzt 2 RC-Racingpacks mit 3700 mAh und 7,2V, eines komplett für den Controller und eines für alle "Stromfresser" (Motoren etc.). Ein zweiter Festspannungsregler versorgt jetzt die Motoren in einem getrennten Stromkreis mit 5V Versorgungsspannung.
Beide Stromkreise teilen sich einen gemeinsamen An-Aus-Schalter.

Die Software wurde weitestgehend überarbeitet und verfeinert, vor allem wurden einige Fehler ausgebessert und ich hab mich mal an die Kapsellung diverser Funktionen gemacht um die Übersichtlichkeit zu wahren. Einige neue Funktionen wurden schon mal hinzugefügt, auch im Hinblick auf die zukünftigen "Einsätze" des Roboters.

Als nächstes werde ich mich wohl an die (mehr oder weniger) genaue Fahrtstreckenmessung wagen, also meinem Roboter Lichtschranken zur Odometrie verpassen. Danach werd ich Softwaremäßig versuchen, die Wegstrecken und Drehungen so exakt wie möglich hinzubekommen, als ersten Schritt bzw. Grundlage zum Auffinden eines bestimmten Punktes in der Ebene.

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So, mal wieder ein kleines Update von mir: Die Odometrie ist eingebaut und getestet!

Zwar ist die Genauigkeit derzeit mit 2,45cm pro Viertel-Umdrehung des Rades noch sehr bescheiden, aber immerhin funktioniert die Odometrie soweit mal ganz zufriedenstellend und ohne größere Schwankungen. Der erste große Erfolg ist damit, nach einer langen Serie von immer wiederkehrenden Fehlschlägen, Problemen und Fehlern, endlich zu verzeichnen.

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So, die ersten zwei Punkte der Zielsetzung sind hiermit dann mal offiziell angearbeitet!

Nachdem ich die letzten Tage die Odometrie auf eine Messgenauigkeit von 10mm reduziert habe, und damit auch die Messung der Winkel verbessert habe, konnte ich heute neue Funktionen zur Fahrt einfügen. Die Anfahrt von einer beliebigen Anzahl an Punkten in der Ebene ist so also möglich, indem mittels Vektoren der Drehwinkel und die Fahrstrecke zwischen dem aktuellen Aufenthaltsort und dem Zielpunkt errechnet wird.

Damit sind also die ersten zwei Ziele die ich mit gesetzt habe erreicht. Als nächstes geht es an die selbstständige Umfahrung von Hindernissen. Dafür will ich in weiterer Folge die A-Star Navigation verwenden, wobei die für den Anfang wohl noch etwas "stark" ist und viel Speicher brauchen wird.