So, es hat wieder kleine Fortschritte gegeben.
Der Roboter hat sein neues Design bekommen, die Platinen sind jetzt in einer Art von Sandwichbauweise von Platten übereinander befestigt.
Jetzt gehts ans Redesign der Anstoßerkennung.
Die erste Frage die sich mir jetzt stellt ist natürlich, an welche Ports / Pins ich die Tastsensoren am besten anschließe. Prinzipiell war der Plan, sowohl die Tastsensoren als auch in weiterer Folge die Radencoder für die Odometrie auf die Pins PB0-4 zu legen.
Wäre es da sinnvoll, die Taster über einen Interrupt (PB2 - INT2/AIN0 oder PB3 - AIN1/OC0) zu legen? Andererseits, kann man wirklich 2 oder mehr Taster auf den PB2 legen?
Dann hätte ich PB0 und PB1 (T0 und T1) für die Odometrie frei.
Was würdet ihr hier empfehlen?
PS:
Im ersten Beitrag gibts Fotos vom Roboter bis jetzt!
EDIT:
Ich hab mich jetzt dafür entscheiden die beiden Taster einfach auf PB0 und PB1 zu legen.
Leider sind nach meinen jetzigen Tests schon wieder ein paar ungereimtheiten aufgetaucht von denen ich mir teilweise nicht ganz sicher bin ob sie Software oder Hardware bedingt sind.
1.) Der Roboter wird mit der Zeit immer merklich langsamer, das ist dann vermutlich Hardwarebedingt, wobei ich mir irgendwie nicht ganz vorstellen kann das meine Stromversorgung für die aktuelle Bauweise nicht ausreichen sollte.
2.) Löst der Roboter manchmal "Anstöße" aus, obwohl weit und breit kein Hindernis war. Auf jeden Fall sehe ich so zumindest, das das Zurücksetzen am Hindernis gut funktioniert. Ob das ein Software oder Hardware Fehler ist weiß ich lieder noch nicht, er muss auf jeden Fall gefunden und ausgebessert werden bevor die nächsten Tests mit komplexeren Aufgaben starten können.
3.) Kommt der Roboter in unvorhergesehene Zustände. Bei der normalen Fahrt soll die grüne LED leuchten, beim Zurücksetzen vom Hindernis dann die rote, solange bis die normale Fahrt wieder aufgenommen wird und die grüne LED wieder angeht. Was jetzt (gegen Ende der etwa 5 minütigen Testfahrt) passiert ist, ist das plötzlich beide LEDs angingen und der Roboter anfing sich im Kreis zu drehen, bzw. seltsame Fahrmanöver auszuführen obwohl keiner der Tastsensoren gedrückt war.
Auch hier bin ich mir nicht sicher ob es sich um einen Software oder Hardware Fehler handelt. Eventuell hängt dieses Phänomen ja mit der deutlich geringeren Geschwindigkeit des Bots am Ende des Tests zusammen. (Batterie low?)
Wie dem auch sei, die erste Testfahrt war sehr aufschlussreich und hat neuen Stoff für Grundlagenexperimente gebracht. Wenn ich die Problemchen nach und nach in den Griff bekomme, bin ich gespannt wies dann weiter aussehen wird.
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