Das ein Bleiakku den Nutzfaktor übersteigt, kommt aus der einfachen Überlegung das der Roboter nicht nur durch den Akku schwerer wird als mit z.B. einem sehr viel leichtere LiPo Akku bei gleicher Kapazität. Auch die Mechanik muß dementsprechend angepasst sein, dadurch benötigt man wieder mehr Kraft an den Servos...dadurch wieder mehr Kapazitäz vom Akku, der wird immer größer (und schwerer), daduch muß die Mechanik wieder angepasst werden, was wieder....usw usw
Auch wenn so ein Bleiakku günstig vom Preis erscheint, für eine Maschine deren KnockOut Kriterium meistens die Energieversorgung in Bezug auf die zu bewegende Masse alle Komponenten ist, scheidet er doch recht schnell aus den genannten Gründen aus.
Und davon mal abgesehen, sonst hätten alles Flugzeugbauer heute immer noch Bleiakkus verbaut.

Wenn Du denn Akku also nicht selber tragen möchtest, empfehle ich eine Leichten zu nehmen, eben so leichte Servos (möglichst Brushless und zusätzlich vielleicht Digital) die den benötigten Bereich abdecken.
Stabile Konstruktionen ala Knochenstruktur (z.B. von Vögel oder Carbon) und sonstiges Gewichtsparen wo es nur geht.