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Thema: Fragen zur Energieversorgung

  1. #11
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ok ich versuch mal meine Frage anders zu formulieren,
    Bei uns in der Firma stehen Maschinen bei denen Servo's verbaut sind. (So sagte mir jedenfalls der dort Zuständige). Zu beginn wird eine sogenannte Referenzierungsfahrt unternommen, damit die Maschine weis wo sie steht. Dies geschieht sehr langsam. Nachdem dies abgeschlossen wurde, wir mit der Produktion begonnen. Dabei dreht sich dieser Servo extrem schneller.

    Daher also meine Frage, dann ich dann den Hexabot, sagen wir mal auch mit der 1/4 geschwindigkeit also auf viertel Gas laufen lassen, oder ist dies nicht möglich?

    Sorry nochmal, ich bin Mechaniker . . .

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Ich bin zwar Elektroniker, hoffe aber, dass wir uns verstehen könnten. Für mich am eifachsten wäre die Sollposition mit gewünschter Geschwindigkeit bis Zielposition zu verschieben.
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  3. #13
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ist Sollposition und Zielposition nicht identisch?
    Noch anders, wenn ich dem Servo eine niedrigere Spannung gebe, dreht es sich dann langsamer?

  4. #14
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Eine Sollposition ist eigentlich eine Zielposition die ein Servo in kürzester Zeit, also mit max. Geschwindigkeit erreicht (bis Sollposition = Zielposition). Ich sollte besser schreiben, dass durch langsames Verschieben des Zielwertes = Sollwertes, könnte man das Servo wie gewünscht bewegen.

    Ich befürchte, dass ein Servo ziemlich stabile Versorgungsspannung braucht um richtig zu funktionieren. Man könnte versuchen nur die Spannung für Motor zu ändern, aber die Spannung für Steuerelektronik angeblich nicht (habe damit keine praktische Erfahrung).
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  5. #15
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ich hab jetzt mal versucht mehr in Erfahrung zu bringen und mich in die Thematik eingelesen. Bin aber leider noch zu keinem zufriedenstellendem Ergebniss gekomen. Bei
    http://www.rn-wissen.de/index.php/Sp...)#Beinbewegung
    unter dem Stichpunkt "In einer Kurve" sieht man die Bewegung eines Hexapoden Beines. Dabei stellt sich mir die Frage, daß bei diesem Bewegungsablauf die Geschwindigkeit (bezogen auf den dicken schwarzen Strich) doch recht Unterschiedlich sein muss, wenn der Hexapode sich gleichmäßig bewegen soll. In meinen Augen muss doch die Geschwindigkeit des Motors, also wohl ein Servo, (der, der für die Vorwärtsbewegung zuständig ist) doch bis zum Scheitelpunkt vergrößeren, und nach dem Scheitelpunkt langsamer werden. Da ja der Radius zunächst abnimmt, und dann wieder zunimmt.

    Versteht jemand was ich meine?
    Oder mach ich mir da zuviele Gedanken, und muss dem Bein ein bissel "Toleranz" geben?

  6. #16
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Ich denke Du hast recht, wenn du rein mit dem Anfangs und dem Endpunkt des Schrittes arbeitest. Da aber die Servo Positionen dazwischen auch berechnen werden muß, um dieser Bahn zu folgen, müsstest Du auch die zwischenwerte wenigstens Interpolieren und das tust Du auf eine Art bestimmt auch. Da das aber relativ kleine Bewegungen sind spielt die Geschwindigkeit wohl eher eine untergeordnete bis gar keine Rolle.
    Dem Bein gibst Du insofern Toleranz indem Du feststellst das die Auflösung des Servos der Bahn niemals genau auf der Graden folgen können, je weiter sie vom Drehpunkt entfernt sind umso mehr weichen sie ab. Natürlich auch irgendwann Gewichts bedingt.

    Ich hoffe Du verwechselst das nicht mit z.B. CNC-Drehmaschinen - dort wird ja die Drehgeschwindigkeit dem Durchmesser angepasst.
    Geändert von HeXPloreR (27.09.2012 um 18:03 Uhr)
    "Es ist schwierig, jemanden dazu zu bringen, etwas zu verstehen, wenn er sein Gehalt dafür bekommt, dass er es nicht versteht" [Upton Sinclair] gez-boykott

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