In der Tat. Wie bereits erwähnt, könntest du dir die Arbeit einfacher machen, wenn du den Radius des Roboters als 1 festlegst und stattdessen die Hindernisse vergrößerst. Da dein Roboter ja annähernd quadratisch zu sein scheint, dürfte der entstehende Verschnitt sich in einem akzeptablen Rahmen bewegen.

mfG
Markus

Edit: Nachtrag zu deinem zweiten Post: Sieht besser aus, ja. Aber der Weg vom ersten zum zweiten Durchgang geht besser ... Und auch der Anfang ist komisch. Was meinst du eigentlich mit dynamischen Kosten?