Den letzten Vorschlag vom Thegon habe ich skizziert. Das Isoliert die Massen GND1, GND2 und GND3 voreinander, wenn unnötig, können die Massen zusammen verbunden werden. Die Vorwiderstände für LED's in Optokopplern R1 und R2 können für biliebige Eingangsspannungen S1 und S2 angepasst werden.
Code:
      vom Motor1         zum µC   vom Motor2
                         _____
              S1         S1+S2    S2
                    VCC
              V      +     A      V
              |      |     |      |
             .-.    .-.    |     .-.
           R1| |    | |R3  |   R2| |
             | |    | |    |     | |
             '-'    '-'    |     '-'
              |      |     |      |
              | OK1  +-----+  OK2 |
             .|------|.   .|------|.
             ||      ||   ||      ||
             ||    |/ |   | \|    ||
             |V -> |  |   |  | <- V|
             |-    |> |   | <|    -|
             ||      ||   ||      ||
             '|------|'   '|------|'
             ===    ===   ===    ===
             GND1   GND3  GND3   GND2

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