Pathfinding Roboter Bob

[ijjiij]

Also ich hab jetzt auf die schnelle nur 2 Fertigmodule gefunden:

http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=137

http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=228

Frag mich dazu aber nicht wie gut die sind, wie man sie anspricht etc, habe mit den beiden Modulen leider auch keinerlei Erfahrung.
Außerdem weiß ich auch nicht wie Präzise die sind, weil ja bei beiden eine Genauigkeit von 3-4 Grad angegeben ist.

[-Bob-]

Also ich hab jetzt auf die schnelle nur 2 Fertigmodule gefunden:

http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=137

http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=228

Frag mich dazu aber nicht wie gut die sind, wie man sie anspricht etc, habe mit den beiden Modulen leider auch keinerlei Erfahrung.
Außerdem weiß ich auch nicht wie Präzise die sind, weil ja bei beiden eine Genauigkeit von 3-4 Grad angegeben ist.

Ich habe grade nocheinmal nachgesehen und denke, dass die Anzahl der Ports des Butterfly nicht für derart viele Sensoren ausreicht.
Grade kam mir eine Idee, wie alles mit Einschränkungen nur mit dem Farbsensor machbar wäre:

Ich ziehe eine Linie in Schlangenform über das gesamte Feld. Dann teile ich das Feld, wie du vorgeschlagen hast, in ein Raster ein.
Bei einem Feld von meinetwegen 100cm * 100cm Größe in 100 Felder. Diese Felder werden natürlich alle von der Linie durchzogen.
Ist in dem Feld kein Wegpunkt, dann ist auf der Linie in dem Feld ein gelber Punkt. Ist dort ein Wegpunkt, so ist dort ein Schwarzer Punkt.
Ich kann dem Roboter dadurch die Position jedes der 100 Punkte einprogrammieren. Es ließe sich dann auch Winkel zwischen den Punkten berechnet werden, zu denen gedreht werden muss.

Das einzige, dass neben dem Farbsensor dann noch benötigt wird ist ein Sensor, der den Drehwinkel überprüft.
Geht das Über ein Zahnrad mit Taster, der die Zähne mitzählt?

Was haltet ihr von der Idee?

Viele Grüße
bob

[ijjiij]

Wieso musst du hier dann noch den Drehwinkel überprüfen? Solange der Sensor auf der (farbigen) Schlangenlinie ist passt doch alles...

Alternative wäre hier dann eventuell noch so eine Art "Linefollower" damit die Linie komplett abgefahren wird, also zwei Fotodioden links und rechts einer LED die erkennten, wann die Linie verlassen wird. Zu dem Thema findest du auch einiges im Forum.

[-Bob-]

Wieso musst du hier dann noch den Drehwinkel überprüfen? Solange der Sensor auf der (farbigen) Schlangenlinie ist passt doch alles...

Nachdem die Punkte gescannt wurden muss er ja den kürzesten Weg berechnen und diesen abfahren. Dann muss er ja von der Linie abweichen.
Meinst du das geht über Zahnräder? (Ein Zahnrad pro Achse)

[ijjiij]

Würde ich dann eher über eine Encoderscheibe + Lichtschranke, oder einer schwarz-weißen Scheibe mit einem Sensor davor machen. Aber dann pro Rad eine von diesen Drehmessungen.

Kannst dazu ja mal nach dem Asuro Googlen, da wird das Problem über so eine schwarz-weiße Scheibe und Sensoren gelöst.

[-Bob-]

Die Lichtschranke hier sollte gehen, oder?

http://www.conrad.de/ce/de/product/1...eichweite-5-mm

Müsste ich die Encoderscheibe selbst bauen oder kann man sowas auch kaufen?

[ijjiij]

kann man natürlich auch kaufen, zb robotikhardware.de hat sowas im angebot... oder du nimmest eine einfache holzplatte / Zahnrad irgendwas und bohrst ein loch rein, schon hast sie selbst gebaut

Je mehr Löcher die Scheibe hat desto exakter sollte die Messung möglich sein