3 Motoren bzw. die Freiheitsgrade reichen der vierte Motor bringt keinen weiteren Nutzen, er macht die Mechanik nur komplizierter und teurer. Alle notwendigen Bewegungen der Fuss-Spitze lassen sich bereit mit drei Motoren realisieren.

Abgesehen davon gibt es zur inversen Kinematik bei Hexas schon sehr viele Beiträge.


PS: Der Ansatz ist sich eine mögliche Geometrie des Beins aufzumalen und dann mittels Winkelberechnung und Geometrie die dazu notwendigen Gelenkwinkel zu berechnen. Danach kann man es verallgemeinern und bekommt die IK