Beinsteuerung - Programmierung (Berechnung)

[malthy]

Hallo Chris,

Was du suchst nennt sich "inverse Kinematik". Für die Beinstruktur, die die meisten Hobbykonstrukteure verwenden (3 Servos, zwei davon in einer Ebene) ist das eigentlich nicht so schwierig, Günter49 hat da ja schon ein paar nützliche Links genannt. Soweit ich das jetzt auf die Schnelle sehe, könnte die Sache bei deiner Konstruktion etwas komplizierter werden, weil du einen zusätzlichen Freiheitsgrad hast. Dadurch können Mehrdeutigkeiten in der Kinematik entstehen, die sich dann eben auch in einer etwas komplizierteren Mathematik niederschlagen. Es ist auf jeden Fall interessant einen Freiheitsgrad mehr zu haben, wenn das dein erstes Projekt dieser Art ist und du es dir aussuchen kannst, wäre vielleicht erstmal der 3-Servo-Ansatz "schmerzfreier". Oder ist das gute Stück schon aufgebaut (dann wären ein paar Fotos interessant...)?

Gruß
Malte

[HannoHupmann]

3 Motoren bzw. die Freiheitsgrade reichen der vierte Motor bringt keinen weiteren Nutzen, er macht die Mechanik nur komplizierter und teurer. Alle notwendigen Bewegungen der Fuss-Spitze lassen sich bereit mit drei Motoren realisieren.

Abgesehen davon gibt es zur inversen Kinematik bei Hexas schon sehr viele Beiträge.


PS: Der Ansatz ist sich eine mögliche Geometrie des Beins aufzumalen und dann mittels Winkelberechnung und Geometrie die dazu notwendigen Gelenkwinkel zu berechnen. Danach kann man es verallgemeinern und bekommt die IK