RP6Control M32: Projekt I2C-Slave

[Max Web]

Das sieht sehr gut aus - ich werde das Ganze mal auf mein RNControl (hab kein M32) portieren und eventuell noch eine Unterstützung für ein paar Servos einbauen - dann ist meine Software auf RP6-Seite so gut wie fertig

[Dirk]

So, jetzt ist auch das "Sahnehäubchen" fertig:

Der "Dual-Slave Master".
Was ist das denn?
Das ist ein I2C-Master-Programm, das gleichzeitig die RP6BASE und die RP6 CONTROL M32 ansteuert.
Ihr findet es hier: http://www.rn-wissen.de/index.php/RP...l-Slave_Master

Was kann das Programm:
Es zeigt anfangs Demos für die RP6BASE (MOVE-/ROTATE-Test) und die M32 (LCD-Ausgabe, Sound-Test, SPI-EEPROM Schreib-/Lesetest).
Danach läuft eine Dauerschleife mit je einem Lauflicht auf der RP6BASE und M32 (natürlich vollständig über I2C von der M256 gesteuert!).

Während diese Lauflichter ablaufen, sind insgesamt 8 Event Handler (mit Watchdog Handler: 9!) aktiv:
M32:
--> mem_cs2 Pegel-Wechsel
--> IO-Ports (ins) Pegel-Wechsel
--> Tastenbetätigung
BASE:
--> ACS Zustandswechsel
--> Bumper Zustandswechsel
--> IRCOMM: RC5-Daten empfangen
--> Batteriespannung niedrig
--> Bewegungsstatus

Da kann man ausgiebig testen: Pins der freien IO-Ports der M32 auf andere Pegel legen, Tasten auf der M32 drücken, eine Hand vor den Roboter halten (ACS-Test), Bumper betätigen, RC5-Code senden, (Akku leerlaufen lassen = eher nicht zu empfehlen...).

Der mem_cs2 Pin auf der M32 ist am nicht bestückten IC-Sockel IC5 zu kontaktieren. ACHTUNG: Er ist von der RP6ControlLib auf AUSGANG geschaltet! Also erst auf EINGANG umschalten, bevor man ihn zum Testen des Event Handlers z.B. mit GND oder VCC verbindet.

Testaufbau:
- RP6BASE: RP6Base_I2CSlave.c (aus den Demos des RP6!)
- M32: RP6Control_I2CSlave.c (siehe oben!)
- M256 WiFi: RP6M256_M32_I2CMaster_02.c (siehe oben!)
- M256 WiFi über WLAN und über PROG_UART Stecker mit PC verbunden
- Beide Terminal-Fenster des RobotLoaders ausgeklappt
- Start des Systems über Serial Loader

Damit ist zumindest geklärt, dass man mit der M256 WiFi den Roboter mit M32 komplett über I2C steuern kann.

Jetzt fehlen noch eure Anwendungen ...

Viel Spaß damit!

[ex535]

Hallo Dirk,

bekomme Fehlermeldung.

Bitte Make File anzeigen.

Compiling: RP6M256_M32_I2CMaster_02.c
avr-gcc -c -mmcu=atmega2560 -I. -gdwarf-2 -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-adhlns=RP6M256_M32_I2CMaster_02.lst -I../../RP6Lib -I../../RP6Lib/RP6control_M256_WIFI -I../../RP6Lib/RP6common -I../../RP6Lib/RP6control_M256_WIFI/sdc -std=gnu99 -MD -MP -MF .dep/RP6M256_M32_I2CMaster_02.o.d RP6M256_M32_I2CMaster_02.c -o RP6M256_M32_I2CMaster_02.o
In file included from RP6M256_M32_I2CMaster_02.c:38:
../../RP6Lib/RP6control_M256_WIFI/RP6M256_M32_I2CMasterLib.h:347: error: expected identifier or '(' before '{' token
make: *** [RP6M256_M32_I2CMaster_02.o] Error 1

> Process Exit Code: 2
> Time Taken: 00:00

Gruß
Kurt

[Dirk]

Hallo Kurt,

hier das makefile (Ausschnitt):

###############################################################################
# Target file name (without extension).
# This is the name of your main C source file! Do NOT append the ".c"!
# Example: Let's assume your main source file is "RP6Base_MyProgram.c", then
# you would write: TARGET = RP6Base_MyProgram
TARGET = RP6M256_M32_I2CMaster_02
###############################################################################
 
###############################################################################
# Specify relative path to RP6 library files here.
# This is "../../RP6Lib" or "../RP6Lib" usually.
RP6_LIB_PATH=../../RP6Lib
RP6_LIB_PATH_OTHERS= $(RP6_LIB_PATH)/RP6control_M256_WIFI $(RP6_LIB_PATH)/RP6common
RP6_LIB_PATH_OTHERS += $(RP6_LIB_PATH)/RP6control_M256_WIFI/sdc
###############################################################################

#------------------------------------------------
# Main Source file is _automatically_ added here:
SRC = $(TARGET).c
# DO NOT EDIT THIS!

###############################################################################
# If there is more than one source file, append them here separated by spaces.
# Usually you have to add the Library files here! (ONLY add c files "*.c" here,
# NO header files "*.h"!)
# Don't forget to add relative paths!

#SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6common/RP6I2CslaveTWI.c
SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6common/RP6I2CmasterTWI.c

SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6control_M256_WIFI/RP6M256_I2CMasterLib.c
SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6control_M256_WIFI/RP6M256_M32_I2CMasterLib.c
SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6control_M256_WIFI/RP6M256Lib.c
SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6control_M256_WIFI/RP6M256uart.c
SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6control_M256_WIFI/RP6M256_WIFIlib.c
SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6control_M256_WIFI/sdc/sd_raw.c
SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6control_M256_WIFI/sdc/fat.c
SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6control_M256_WIFI/sdc/partition.c
SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6control_M256_WIFI/sdc/byteordering.c

[-schumi-]

Hallo Dirk,

ich möchte gerne dein I2C-Slave-Programm für die M32 Verwenden. Ich habe mir die aktuellen Examples (v1.8, siehe http://www.rn-wissen.de/index.php/RP...rung#Versionen ) heruntergeladen. Dort in "RP6CONTROL_EXAMPLES" einen Ordner "M32-Slave" erstellt. Dort hab ich eine RP6Control_I2CSlave.c mit dem Quelltext von http://www.rn-wissen.de/index.php/RP...2C-Slave#Slave erstellt. Dazu das Makefile eines anderen Beispiels kopiert und ein paar Parameter angepasst:

TARGET = RP6Control_I2CSlave

SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6control/RP6ControlLib.c 
SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6common/RP6uart.c 
SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6common/RP6I2CslaveTWI.c 
#SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6common/RP6I2CmasterTWI.c

Beim übersetzen "make all" bekomme ich aber folgende Fehler:

$ make all

-------- begin --------
avr-gcc (GCC) 4.7.0
Copyright (C) 2012 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.


Compiling: RP6Control_I2CSlave.c
avr-gcc -c -mmcu=atmega32 -I. -gdwarf-2   -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-adhlns=RP6Control_I2CSlave.lst -I../../RP6Lib -I../../RP6Lib/RP6control -I../../RP6Lib/RP6common -std=gnu99 -MD -MP -MF .dep/RP6Control_I2CSlave.o.d RP6Control_I2CSlave.c -o RP6Control_I2CSlave.o
RP6Control_I2CSlave.c:96:1: error: unknown type name ‘freeIOs_t’
RP6Control_I2CSlave.c: In function ‘task_update’:
RP6Control_I2CSlave.c:116:5: error: ‘pressedKeyNumber’ undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CSlave.c:116:5: note: each undeclared identifier is reported only once for each function it appears in
RP6Control_I2CSlave.c:129:41: error: ‘ins’ undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CSlave.c:129:60: error: request for member ‘byte’ in something not a structure or union
RP6Control_I2CSlave.c:137:8: error: ‘releasedKeyNumber’ undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CSlave.c: In function ‘task_updateRegisters’:
RP6Control_I2CSlave.c:205:57: error: ‘ins’ undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CSlave.c:214:56: error: ‘adc4’ undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CSlave.c:216:56: error: ‘adc3’ undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CSlave.c:218:56: error: ‘adc2’ undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CSlave.c:220:56: error: ‘adc6’ undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CSlave.c:222:56: error: ‘adc5’ undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CSlave.c:224:56: error: ‘adc7’ undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CSlave.c:226:57: error: ‘adcMic’ undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CSlave.c:228:59: error: ‘adcKeypad’ undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CSlave.c:230:63: error: ‘releasedKeyNumber’ undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CSlave.c:231:62: error: ‘pressedKeyNumber’ undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CSlave.c: In function ‘task_commandProcessor’:
RP6Control_I2CSlave.c:339:4: warning: implicit declaration of function ‘setOUTs’ [-Wimplicit-function-declaration]
RP6Control_I2CSlave.c:343:32: error: ‘adcMic’ undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CSlave.c: In function ‘main’:
RP6Control_I2CSlave.c:472:9: error: request for member ‘byte’ in something not a structure or union
RP6Control_I2CSlave.c:484:3: warning: implicit declaration of function ‘task_RP6M32System’ [-Wimplicit-function-declaration]
make: *** [RP6Control_I2CSlave.o] Fehler 1

Hilfe

(Für mich sieht das so aus, als währe eine Lib nicht eingebunden. Aber welche? Und warum meckert er dann nicht?)

Viele Grüße
-schumi-

[Dirk]

@-schumi-:
Hast du im Abschnitt "Planung" (http://www.rn-wissen.de/index.php/RP...-Slave#Planung) den Punkt 9 gesehen?

[-schumi-]

Hi Dirk,

Ja, hab ich. Allerdings hab ich nicht überrissen, dass man die 1.32beta in die 1.3 integrieren soll (Ordner zusammenführen und existierende Dateien überrschreiben)

Naja, jetz konnte ich das ganze übersetzen

Herzlichen Dank! :-D

Viele Grüße
-schumi-