Die Strommessung ist auf der Seite im RN-Wissen schon ganz gut beschrieben. http://www.rn-wissen.de/index.php/Ge...euerten_Motors
Der Tiefpassfilter wird von R2 und C1 gebildet. Der Filter sorgt dafür das der µC nur den mittleren Strom über einen Zeitraum von etwa 10 ms sieht, und damit nicht jede kurze Störung.