Zitat Zitat von radbruch Beitrag anzeigen
while((encoder_links+encoder_rechts) < 80)...
Das hilft aber noch garnichts; es bevorzugt sogar die schnellere zu Lasten der langsameren Seite.

Das Minimum wäre m.E., dass jede Seite für sich die besagten 40 Inkremente abliefern muss. Damit wird im Ziel trotz seitlichem Versatz die anfängliche Ausrichtung des Fahrzeugs in etwa wieder erreicht (, solange die Motoren nicht krass unterschiedlich sind). Es ist eine Art Schleuderspur zu erwarten wegen der Asymmetrie der Antriebspartner: Zunächst vermutlich ein Bogen mit großem Radius (kleine Differenz der Drehzahlen), bis der schnellere Antrieb fertig hat, danach eine schärfere Gegenkurve, bei der nur der langsamere Antrieb seinen Restweg fährt.
In der nächsten Stufe kann dann eine Drehzahlregelung die beschriebenen Fahrabweichungen durch Angleichung der beiden Motordrehzahlen minimieren.