Roboter im Weinberg

[Vitis]

Hallo Robotbastler,

ich bin relativ Neu im Forum und mach mal meinen Einstiegsthread.

Folgendes Problem. Ich bin ne recht seltene Mischung aus Elektroniker und Vollerwerbslandwirt in der Sonderkultur Weinbau.
Wir betreiben im Weinberg zahlreiche Maschinen, die im Moment noch ziemlich grobschlächtig funktionieren. Unterstockarbeiten zur Unkrautbekämpfung, Laubhefter um die Blätter im Spalier zu fixieren, Flanzenschutzmittelsprühgeräte etc. Hierfür ist relativ viel Menpower von Nöten, die auch relativ qualifiziert sein muß. I.d.R. gehts aber kaum darüber hinaus geradeaus zu fahren und die Gerätschaften ein/aus auf/ab schneller/langsamer zu schalten. Viele der steuerungsaufgaben könnten einfache Transistorschaltungen übernehmen. LDR beschattet, ergo Laubwand, ergo Schneideanlage einschalten. Das Größte Problem ist es die Arbeitsmaschine an den Bestimmungsort zu bringen und von Rebgasse zu Rebgasse umzusetzen.

Ich bin daher am grübeln wie ich diese Arbeitsvorgänge automatisieren kann. Ich bräuchte allso einen vollständig autonomen Geräteträger, der von sich aus die Anlagen abtuckert und seine Arbeit erledigt. Problematisch währe noch zu erwähnen, dass auch öffentliche Strassen überquert werden müssten /

Ich grübel da schon ne Weile dran rum, Kenntnisse in AVR (Bascom) sind auch da, auch C++ und VBasic sind keine Sache für mich, aber irgendwie find ich nicht so recht den Ansatz wie ich das Problem angehen soll.

Hat von Euch schonmal jemand mit sowas gebastelt oder gar realisiert?

Ich eröffne hiermit das Brainstorming und würde mich über jeden Beitrag sehr freuen.

MFG

Marko

[PicNick]

Ich teile mit vielen anderen das Schicksal, bei der Weinerzeugung eher am Ende der Produktionskette positioniert zu sein, nämlich dort, wo das Zeug gesoffen wird. Meine Äußerungen sind also eher laienhaft.
Ein Gerät, das gegebene Wege automatisch abtuckert, wär sicher zu machen. Der Nebensatz mit den öffentlichen Straßen ist allerdings tödlich, da würde der Straßenhalter sicher Einwände vorbringen.
Aber die ganze Sache mit der Sensorik mußt du dir genau überlegen.
Hell und Dunkel als Auslöser für Entlaubungen scheint mir z.B. gewagt
Ich glaub', du unterschätzt so scheinbar stumpfsinnige Tätigkeiten.
Bei einem Robby, der mal in den Kasten donnert, sagt man "Hopperla" und schreibt das Programm um, aber dir entzieht er ja gleich die Erwerbsgrundlage. mfg robert

[Florian]

Hi Robert!
Die Idee finde ich zwar gut, allerdings ist sie recht kompliziert!

Problematisch währe noch zu erwähnen, dass auch öffentliche Strassen überquert werden müssten

Das geht glaube ich aus rechtlichen Dingen garnicht, es sei denn der Bot hat ne TÜF-Plakette, die man aber sicherlich nicht so einfach bekommen wird! Daran zerreißen sich schon viele Firmen ihre Finger!
Ich denke, Du musste den Bot dann halt mit dem Auto rüberbringen, oder wenn er leicht ist rübertragen oder schieben!
Das entlangfahren könnte man mit na Induktionslschleife machen, darüber könnte man dann auch gleich informationen austauschen, glaube ich!

[Vitis]

naja, das umsetzen über die Straße hinweg könnt man ja noch manuell machen, so in der Art, das der Bot sich meldet wenn er den Abschnitt abgearbeitet hat z.B. per SMS und ich das Ding dann halt "an die hand nehm" und rüber führe. In die Hand nehmen denk ich wird nicht so einfach sein. Die Spurweite wird wegen der Standfestigkeit voraussichtlich gegen 1,5 Meter gehen und es bräucht auch einiges an Zugkraft. Unsere momentane Gerätschaft hat 2 Tonnen gewicht und 50KW Dieselmaschine. und selbst das ist gelegendlich recht Kipelig, da die Geräte auch ne gewisse Bodenfreiheit brauchen.

Eines der größten Probleme wird die Geradeausfahrt sein. Zur Orientierung haben wir nur die Rebzeilen, die naturgemäß im Frühjahr kein Laub haben. Dann stehen da nur kahle Stöcke alle 1,17m mit nem Durchmesser ab 1cm bis max 14cm je nach alter. Die Dinger stehen auch nicht immer gerade so ca. +/- 10°. Die Zeilenausrichtung ist auch nicht immer exakt Nord-Süd und das Palier ist aus Stahlpfosten und Drähten aus Stahl-Aluminium-Legierungen. Also scheidet ein elektronischer Kompas denke ich aus. GPS weiß ich nicht ob ich das zwischen all dem Metall exakt rein bekomme. Ne Idee wie ich die Führung bewerkstelligen kann?

@Pic...
Naja, wenn's 'n rebstock darniederwirft stürzt die Welt deswegen nicht gleich ein, aber wer nicht wagt der nicht gewinnt
Auch Tom Edison ist seine erste Birne bestimmt gleich durchgebrannt

[Florian]

Hi Vitis!
Wie wäre es mit einer Markierung am Ende jedes Ganges?
Mit na Kamera (bzw. zwei) könnte man die dann erfassen un darauf zu fahren.
Ich denke mal bei 2t spielen 10kg auch keine Rolle mehr, also würde ich der Einfachheit wegen einen normalen PC als Herz des ganzen nehmen.
Mit nem WLAN-Netz könnte man dann auch noch die Kommunikation sicherstellen.

[PicNick]

Ging vielleicht auch, wenn du ein für alle mal einen Draht (isoliert) vergräbst, dem er nachfährt. GPS ist für Genauigkeit, die du brauchst, glaub ich, ohnehin nicht präzis genug. Da gibt's auch noch mehr Möglichkeiten.
Wie gesagt, das 'Rumfahren halt ich für lösbar.
Aber die Sensorik und die Auswertung ? Ich laß mich überzeugen. mfg

[Vitis]

Führungsdraht im Boden funktioniert auch nicht, der mmüsste dann über 1m tief liegen, damit ich ihn nicht bei der Bodenbearbeitung erwische ich schick mal 'n Bild damit Ihr ne Vorstellung habt wie das in der Praxis im Weinberg so aussieht

[PicNick]

Ui jegerl. Würd' ich mal mit US-Sensoren beginnen, für die ist das eine gute Schlagdistanz. Sollwert rechts /links eher gleich, vorne ~unendlich
Dann sollte das Vehikel mal keine Reben planieren und auf der anderen Seite wieder rauskommen.
Die NavigationsSensorik würd ich mal zum Evaluieren auf ein normales Fahrzeug montieren, die Strecke abfahren, und sehen, was das Zeugs tun WÜRDE, wenn man es ließe. Erst wenn man damit oder mit anderen Methoden zufrieden ist, könnt man wirklich Kohle investieren.
(Das Gleiche gilt für das, was das Werkel dann tun soll)
Der Weg ist das Ziel. Geht's dann nicht, weißt du wenigstens, warum.
mfg robert

[Florian]

Hi Robert!
Ich denke mal mit US wird das nichts, die Reben sind zu dünn um erkannt zu werden.
Aber irgendwie nen (Laser-/Schall-)Leitstrahl da an jedes Ende eine Reihe zu platzieren ist auch zu teuer und zu kompliziert, oder?

Wie wäre es mit einer Oberleitung?

[PicNick]

Ich denk', wenn die Reben eine Glatze haben, fährt er eh nicht. Ausschneiden wird er doch lieber selber wollen, nehm ich an.
mfg robert
EDIT: beim SF08 sollt er 2cm Besenstangen erkennen, müßt ich testen.